概要目次
章タイトルページ
1 章ACサーボの基礎(chǔ)知識(shí). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 1
2 章基本操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 1
3 章応用操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 1
4 章シリアル通信の使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 1
5 章ディジタルオペレータの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1
6 章サーボの選定とデータシート. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 1
7 章保守・點(diǎn)検. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 1
付録A サーボ調(diào)整の手引き. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 1
付録B 入出力信號(hào)一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 1
付録C ユーザー定數(shù)一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C - 1
付録D アラーム表示一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D - 1
付録E SGDB-□□AMA形（接點(diǎn)I/O逆コモン形）補(bǔ)足説明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E - 1
付録F 索引. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F - 1
詳細(xì)目次
安全に関するシンボルマーク. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
アイコンの表示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
マニュアルの概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
マニュアルの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
安全上のご注意. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
1章ACサーボの基礎(chǔ)知識(shí). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 1
1.1 サーボメカニズム. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 2
1.1.1 概念. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 2
1.1.2 用語の定義. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 4
1.2 サーボの構(gòu)成とその要素. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 5
1.2.1 サーボメカニズムの構(gòu)成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 5
1.3 Σシリーズサーボの特徴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 10
1.3.1 Σシリーズの概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 10
1.3.2 ソフトのバージョンアップについて. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 11
1.3.3 SGDB形サーボパックの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 11
2章基本操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 1
2.1 使用前の注意. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 2
2.2 取付けに當(dāng)たって. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 4
2.2.1 現(xiàn)品到著時(shí)の確認(rèn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 4
2.2.2 サーボモータの取付け. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 7
2.2.3 サーボパックの取付け. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 10
2.2.4 電力損失. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 12
2.3 接続・配線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 13
2.3.1 周辺機(jī)器との接続の仕方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 13
2.3.2 主回路の配線と電源投入シーケンス. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 20
2.4 試運(yùn)転. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 22
2.4.1 二つのステップによる試運(yùn)転. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 22
2.4.2 ステップ1：サーボモータ単體での試運(yùn)転. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 23
2.4.3 ステップ2：サーボモータを機(jī)械に接続して行う試運(yùn)転. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 28
2.4.4 試運(yùn)転時(shí)の補(bǔ)足事項(xiàng). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 29
3章応用操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 1
この章を読むにあたって. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 4
3.1 Σサーボパックの設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 5
3.1.1 使用モータを設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 5
3.1.2 使用エンコーダを設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 6
3.1.3 モータ回転方向を設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 7
3.1.4 機(jī)械構(gòu)成を設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 8
3.1.5 電子ギヤを設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 9
3.1.6 加減速形，加減速度を設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 12
3.1.7 速度制限を設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 17
3.1.8 トルク制限を設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 17
3.1.9 ソフトリミットを設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 20
3.1.10 バックラッシュ補(bǔ)正を設(shè)定する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 21
3.2 各モード共通信號(hào)の使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 22
3.2.1 サーボオン入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 22
3.2.2 一時(shí)停止入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 23
3.2.3 オーバトラベル設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 26
3.2.4 運(yùn)転モード選択入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 30
3.2.5 運(yùn)転モード表示出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 31
3.2.6 運(yùn)転開始入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 32
3.2.7 リセット入力／アラームリセット入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 34
3.2.8 サーボアラーム出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 35
3.2.9 指令異常出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 36
3.2.10 アラームコード出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 38
3.2.11 位置決め完了信號(hào)，位置決め近傍信號(hào). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 41
3.2.12 サーボレディ出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 43
3.2.13 回転検出出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 44
3.2.14 過負(fù)荷警告出力，過負(fù)荷アラーム出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 46
3.2.15 アナログモニタ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 47
3.3 自動(dòng)運(yùn)転モード，手動(dòng)運(yùn)転モードの送り速度設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . 3 - 49
3.4 自動(dòng)運(yùn)転モードの使い方：ステーション番號(hào)方式. . . . . . . . . . . . . . 3 - 51
3.4.1 位置指令入力信號(hào). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 53
3.4.2 回転方向選択信號(hào). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 55
3.4.3 現(xiàn)在ステーション番號(hào)出力，ステーション番號(hào)読み出し選択入力. . . . . . . . . . 3 - 55
3.4.4 ステーション近傍信號(hào). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 57
3.4.5 手動(dòng)運(yùn)転モード時(shí)の動(dòng)作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 58
3.4.6 速度指令入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 58
3.5 自動(dòng)運(yùn)転モードの使い方：ディジタルスイッチ方式の場合. . . . . . 3 - 61
3.5.1 位置指令入力信號(hào)・速度指令入力信號(hào)・ストローブ出力信號(hào). . . . . . . . . . . . . . 3 - 63
3.5.2 速度指令入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 66
3.5.3 ディジタルスイッチユニットの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 67
3.5.4 接點(diǎn)入力ユニットの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 68
3.6 自動(dòng)運(yùn)転モードの使い方：シリアル通信方式の場合. . . . . . . . . . . . 3 - 70
3.6.1 シリアルコマンド. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 71
3.7 自動(dòng)運(yùn)転モードの使い方：指令テーブル方式の場合. . . . . . . . . . . . 3 - 86
3.7.1 位置指令入力信號(hào). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 88
3.7.2 領(lǐng)域信號(hào)出力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 89
3.7.3 速度指令入力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 92
3.8 手動(dòng)運(yùn)転モードの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 93
3.9 パルス運(yùn)転モードの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 94
3.10 原點(diǎn)復(fù)帰モードの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 98
3.10.1 原點(diǎn)復(fù)帰モードⅠ（Cn-29 ビット3＝0，ビット2＝0） . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 99
3.10.2 原點(diǎn)復(fù)帰モードⅡ（Cn-29 ビット3＝0，ビット2＝1） . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 100
3.10.3 原點(diǎn)復(fù)帰モードⅢ（Cn-29 ビット3＝1，ビット2＝1） . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 100
3.11 エンコーダ分周出力の使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 102
3.12 外部PGの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 105
3.13 外部位置表示器の使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 107
3.14 停止機(jī)能の設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 109
3.14.1 ダイナミックブレーキ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 109
3.14.2 保持ブレーキ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 110
3.15 滑らかに動(dòng)かす. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 115
3.15.1 ゲイン調(diào)整. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 115
3.15.2 トルク指令フィルタ時(shí)定數(shù). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 116
3.16 もっと早く位置決めする. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 118
3.16.1 オートチューニング. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 118
3.16.2 サーボゲイン切り替え. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 119
3.16.3 フィードフォワード. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 120
3.16.4 速度バイアス設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 120
3.16.5 比例動(dòng)作指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 121
3.16.6 モードスイッチ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 122
3.17 瞬時(shí)停電の取り扱い. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 126
3.18 特殊配線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 127
3.18.1 配線上の注意. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 127
3.18.2 ノイズ対策. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 129
3.18.3 複數(shù)臺(tái)サーボの使用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 132
3.18.4 回生抵抗ユニット. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 134
3.18.5 絶対値エンコーダ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 136
3.18.6 エンコーダケーブルの延長. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 139
3.18.7 異電圧の使用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 142
3.18.8 コネクタ端子配列一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 143
4章シリアル通信の使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 1
4.1 シリアル通信の接続方法と設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 2
4.1.1 システム構(gòu)成の概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 2
4.1.2 上位裝置との配線方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 3
4.1.3 通信速度とコマンド長モードの設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 7
4.1.4 軸アドレスの設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 8
4.1.5 軸番號(hào)の設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 9
4.1.6 グループ機(jī)能の設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 9
4.2 シリアルコマンドの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 10
4.2.1 サーボパックにコマンドを送信する. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 10
4.2.2 サーボパックからデータを読みとる. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 12
4.3 固定長モードの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 17
4.3.1 チェックサムデータの計(jì)算方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 17
4.3.2 通信異常時(shí)の処理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 17
4.3.3 サーボパックからの送信データ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 19
4.4 設(shè)定，モニタ関係シリアルコマンド. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 20
4.4.1 コマンド一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 20
4.4.2 コマンド詳細(xì). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 22
4.5 通信仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 30
4.5.1 ハード仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 30
4.5.2 通信制御コード. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 31
4.5.3 送受信のタイミング. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 31
5章ディジタルオペレータの使い方. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1
5.1 基本操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 2
5.1.1 ディジタルオペレータの接続. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 2
5.1.2 ディジタルオペレータ挿抜時(shí)の注意. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 3
5.1.3 ディジタルオペレータの機(jī)能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 4
5.1.4 サーボアラームのリセット. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 5
5.1.5 基本モードの切り替え. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 6
5.1.6 狀態(tài)表示モードでの操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 7
5.1.7 ユーザー定數(shù)設(shè)定モードでの操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 9
5.1.8 位置テーブル設(shè)定モードでの操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 14
5.1.9 速度テーブル設(shè)定モードでの操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 16
5.1.10 境界テーブル設(shè)定モードでの操作方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 18
5.1.11 モニタモードでの操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 20
5.2 応用操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 24
5.2.1 アラームトレースバックモードでの操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 24
5.2.2 ディジタルオペレータによる運(yùn)転. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 26
5.2.3 オートチューニング. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 30
5.2.4 アラームトレースバックデータのクリア. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 38
5.2.5 サーボパック仕様の確認(rèn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 40
5.2.6 ソフトウェアバージョンの確認(rèn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 41
5.2.7 電流検出オフセットのマニュアル調(diào)整. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 42
5.2.8 機(jī)械原點(diǎn)の設(shè)定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 45
5.2.9 バックアップデータの保存. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 48
5.2.10 バックアップデータの読み込み. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 51
5.2.11 バックアッブデータの初期化. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 54
6章サーボの選定とデータシート. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 1
6.1 サーボドライブの選定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 3
6.1.1 サーボモータの選定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 3
6.1.2 サーボパックの選定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 13
6.1.3 ディジタルオペレータの選定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 15
6.2 サーボモータの定格と特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 17
6.2.1 定格・仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 17
6.2.2 機(jī)械的特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 34
6.3 サーボパックの定格と特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 37
6.3.1 組合せ仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 37
6.3.2 定格・仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 39
6.3.3 過負(fù)荷特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 41
6.3.4 始動(dòng)時(shí)間・停止時(shí)間. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 42
6.3.5 負(fù)荷慣性モーメント. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 42
6.3.6 マイナス負(fù)荷. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 43
6.4 サーボドライブの外形図. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 44
6.4.1 サーボモータの外形図. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 44
6.4.2 サーボパックの外形図. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 111
6.4.3 ディジタルオペレータの外形図. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 121
6.5 周辺機(jī)器の選定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 122
6.5.1 周辺機(jī)器の選定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 122
6.5.2 ご注文リスト. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 137
6.6 周辺機(jī)器の仕様と外形図. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 160
6.6.1 電線サイズと周辺機(jī)器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 160
6.6.2 モータ用ケーブル. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 162
6.6.3 コネクタ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 163
6.6.4 ブレーキ電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 180
6.6.5 エンコーダ用ケーブル. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 182
6.6.6 バックアップ用電池. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 193
6.6.7 1CN及び6CNコネクタ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 194
6.6.8 3CNコネクタ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 195
6.6.9 コネクタ端子臺(tái)変換ユニット. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 196
6.6.10 1CN付き片側(cè)バラ出しケーブル. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 201
6.6.11 6CN付き片側(cè)バラ出しケーブル. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 202
6.6.12 配線用遮斷器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 202
6.6.13 ノイズフィルタ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 203
6.6.14 電磁接觸器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 205
6.6.15 サージサプレッサ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 207
6.6.16 回生抵抗ユニット. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 208
6.6.17 外部位置表示器（MCIF-L8形） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 209
6.6.18 ディジタルスイッチユニット（MCIF-D□□形） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 211
6.6.19 接點(diǎn)入力ユニット（MCIF-R86形） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 213
6.6.20 手動(dòng)パルス発生器（PRET-2C3T/100-M1形） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 215
6.6.21 パソコン専用接続ケーブル. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 216
7章保守・點(diǎn)検. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 1
7.1 サーボドライブの保守・點(diǎn)検. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 2
7.1.1 サーボモータの點(diǎn)検. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 2
7.1.2 サーボパックの點(diǎn)検. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 3
7.1.3 バックアップ用電池の交換. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 4
7.2 異常診斷と是正処置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 5
7.2.1 アラーム表示の原因と是正処置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 5
7.2.2 その他の不具合と是正処置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 32
7.2.3 サーボパックの接続図. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 34
付録A サーボ調(diào)整の手引き. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 1
A.1 ΣシリーズACサーボのゲイン調(diào)整. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 2
A.1.1 ΣシリーズACサーボパックとゲイン調(diào)整の方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 2
A.1.2 ゲイン調(diào)整の基本的なルール. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 3
A.2 位置制御形サーボパックの調(diào)整方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 4
A.2.1 オートチューニングによる調(diào)整. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 4
A.2.2 マニュアルによる調(diào)整. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 5
A.3 ゲイン設(shè)定の參考値. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 8
A.3.1 負(fù)荷慣性モーメント比によるゲイン設(shè)定の目安. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 8
付録B 入出力信號(hào)一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 1
付録C ユーザー定數(shù)一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C - 1
付録D アラーム表示一覧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D - 1
付録E SGDB-□□AMA形（接點(diǎn)I/O逆コモン形）補(bǔ)足説明. . . E - 1
E.1 入出力信號(hào)一覧表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E - 3
E.2 各指令方式における6CN入出力信號(hào)一覧表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E - 5
E.3 接點(diǎn)I/O回路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E - 13
E.4 配線例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E - 14
付録F 索引. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F - 1
改版履歴
：鞏經(jīng)理
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