基金項目：國家863高技術(shù)研究發(fā)展計劃資助項目課題編號：9921-01）1介紹隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，使控制領(lǐng)域發(fā)生了巨大的變化，控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化和開放性是今后控制系統(tǒng)的發(fā)展主流+3.同時，由于互連網(wǎng)的飛速發(fā)展，人們希望能通過internet/intranet進行遠距離的遙控、診斷和維修。尤其在復雜和危險環(huán)境下，人們更有如此強烈的愿望。
自90年代以來，許多研究工作者在這方面作了大量卓有成效的工作25-7，涉及航天、醫(yī)療、宇宙探險、機械制造等領(lǐng)域。
控制網(wǎng)絡(luò)主要有兩種：現(xiàn)場總線技術(shù)和etherene網(wǎng)絡(luò)。目前國際上有40多種現(xiàn)場總線，影響較大的有：ff、profibus、cab、lonworks、hart等，現(xiàn)場總線技術(shù)對實現(xiàn)設(shè)備的自動化起到了很大的作用，但是，現(xiàn)場總線是不開放的、不徹底的。
今后，基于etherene網(wǎng)絡(luò)的分布式控制系統(tǒng)是主流。
2分布式系統(tǒng)所謂分布式系統(tǒng)是：人員分布、信息分布，主要特點是叫高性價比；信息交互和資源共享；適應(yīng)性和可擴展性；好的容錯性；分布式系統(tǒng)的物理圖見a）邏輯圖見b）。
lean.該文利用dcom技術(shù)開發(fā)了分布式機器人切割系統(tǒng)。
訊，如：lab，awab，甚至internet.利用dcom技術(shù)，應(yīng)用程序在空間上是分布的，但感覺是在本地。dcom是com的eamless發(fā)展，現(xiàn)存的基于com的應(yīng)用、組件和工具都能在分布計算中利用。dcom處理網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的低層次細節(jié)，所以開發(fā)者可以專注應(yīng)用程序的開發(fā)。今天dcom被廣泛應(yīng)用。dcom是通過internet進行分布系統(tǒng)開發(fā)的最好組件，它能運行于不同的操作平臺。
4在線實時機器人切割系統(tǒng)模型文章米用的基于dcom技術(shù)開發(fā)的在線實時分布式機器人切割系統(tǒng)模型，如。
主控制計算機是整個在線實時分布式機器人切割系統(tǒng)的中心，控制機器人和其它子系統(tǒng)。用戶能夠通過internet/intranet登錄到服務(wù)器，從而控制系統(tǒng)，了解系統(tǒng)的運行情況。
主計算機和機器人的連接是通過etherene網(wǎng)絡(luò)，傳輸協(xié)議是tcp/ip，機器人是帶有s型控制器的abbib7-2400.s型控制器是開放的。多模態(tài)接口是讓用戶能進行多種輸入，便于與機器人交互。
5控制系統(tǒng)編程利用dcom技術(shù)，對分布式控制系統(tǒng)進行編程?？刂葡到y(tǒng)程序特征，如圖：。
多線程；主程序與機器人程序之間進行實時數(shù)據(jù)通訊。也即是，僅僅數(shù)據(jù)下載到機器人控制器，提高了系統(tǒng)的實時性。
機器人程序分兩部分：數(shù)據(jù)區(qū)和程序區(qū)。數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)被程序區(qū)進行調(diào)用。數(shù)據(jù)區(qū)與主程序進行實時數(shù)據(jù)通訊。機器人程序包括兩個模塊mainoandcutting0.主程序與機器人s型控制器的通訊：abb機器人系統(tǒng)開發(fā)了基于ethernet的webware軟件。利用dcom技術(shù)，自動切割機器人系統(tǒng)被實現(xiàn)：如切割圓。
6實驗和結(jié)論該系統(tǒng)在江南造船廠進行了實驗，實驗對象是球扁鋼，系統(tǒng)切割米用等離子弧切割工藝，切割系統(tǒng)米用的是hyperthermmax200.是系統(tǒng)實驗切割結(jié)果，切割過程是基于補償算法和離線編程后由計算機通過網(wǎng)絡(luò)在線控制機器人連續(xù)加工實現(xiàn)的，實驗切割速度為40mm/s，切割電流為190a.切割的斷口連續(xù)且光滑，比型材手工作業(yè)具有較大的優(yōu)勢。實驗結(jié)果驗證了基于dcom技術(shù)開發(fā)的機器人在線實時切割系統(tǒng)的可行性，并且有投入生產(chǎn)的實際應(yīng)用價值。
實驗結(jié)果圖
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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