電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的自適應(yīng)反演變結(jié)構(gòu)控制李俊，徐德民西北工業(yè)大學(xué)航海工程學(xué)院，西安710072）李俊適應(yīng)反演變結(jié)構(gòu)控制方法，在滑動(dòng)模態(tài)下，系統(tǒng)對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)和機(jī)械子系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性是魯櫸的，而且避免了對(duì)關(guān)節(jié)角加速度的測(cè)量。理論和仿真證明閉環(huán)系統(tǒng)是全局lyapunov穩(wěn)定的。
手包含執(zhí)行器動(dòng)態(tài)的機(jī)器人控制是控制領(lǐng)域的一個(gè)重要內(nèi)容為便于比較，首先忽略電機(jī)特性的影響，即僅考慮理想的情況，此時(shí)的控制可稱(chēng)為力矩控制在初始條件q= t下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，所得結(jié)果如期58垅抵一護(hù)時(shí)間（s）無(wú)電機(jī)特性影響（理想情況）的力矩控制給出的結(jié)果是在加入電機(jī)特性影響的條件下，仍然采用相同的力矩控制所得到的仿真情況，在完全相同的仿真條件下，由于電機(jī)的影響，導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)發(fā)散。
時(shí)間時(shí)間（s）有電機(jī)特性影響的力矩控制（電感為1h）中，考慮電機(jī)特性的影響，采用本文設(shè)計(jì)的自適應(yīng)反演變結(jié)構(gòu)控制，與相比，性能大大提高，接近理想情況下的性能，說(shuō)明本文設(shè)計(jì)的控制器是有效的。
-間間有電機(jī)特性影響的自適應(yīng)反演變結(jié)構(gòu)控制（電感為1電機(jī)動(dòng)態(tài)在機(jī)械手控制中有著重要的影響，常常會(huì)惡化控制器的性能，甚至使系統(tǒng)失穩(wěn)本文綜合考慮包含驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)態(tài)的完整機(jī)械手系統(tǒng)，建立了三階的動(dòng)態(tài)模型，針對(duì)其為非匹配不確定系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了關(guān)于驅(qū)動(dòng)力矩的自適應(yīng)反演變結(jié)構(gòu)控制，此控制方案對(duì)機(jī)械子系統(tǒng)和電氣子系統(tǒng)中的不確定性具有完全的魯棒性，同時(shí)，控制器避免了對(duì)加速度信號(hào)進(jìn)行測(cè)量。與不包含電機(jī)動(dòng)態(tài)的機(jī)器人系統(tǒng)的對(duì)比仿真表明，系統(tǒng)的性能得到顯著的改善。
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