控制理論與應(yīng)用模糊小波基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人軌跡跟蹤控制孫煒王耀南（湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院，湖南長(zhǎng)沙410082）隸屬函數(shù)，可在線根據(jù)誤差調(diào)整隸屬函數(shù)的形狀，使模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有更強(qiáng)的學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力。仿真與。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)分為兩個(gè)子網(wǎng)，每個(gè)子網(wǎng)代表一個(gè)關(guān)節(jié)的伺服控制器，考慮到關(guān)節(jié)之間的耦合作用，兩子網(wǎng)的輸出u1和u2分第3層代表“and”操作，在此網(wǎng)絡(luò)中用乘法代替取小運(yùn)算。i=1一n第i層將輸入（誤差、誤差變化率）引入網(wǎng)絡(luò)。每個(gè)輸入的論域均為。
（7）進(jìn)行模糊化。對(duì)應(yīng)于每個(gè)輸入有3個(gè)模糊語(yǔ)言詞集（n，z，p）如第4層代表去模糊化過(guò)程。
第5層代表關(guān)節(jié)之間的耦合作用。
在本文中，網(wǎng)絡(luò)的輸入xoi，xti由各關(guān)節(jié)的跟蹤誤差、誤差變化率乘以量化因子得來(lái)；網(wǎng)絡(luò)的輸出y乘以放大因子得到作用于各關(guān)節(jié)的力矩大小。
網(wǎng)絡(luò)采用梯度法來(lái)進(jìn)行學(xué)習(xí)，對(duì)和小波基函數(shù)的伸縮因子a平移因子b進(jìn)行調(diào)整。定義目標(biāo)函數(shù)為根據(jù)式（21）可調(diào)整⑴（4）根據(jù)式（23）（25）可調(diào)整w3），n，nn為學(xué)習(xí)率。
必說(shuō)泛（k）―
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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