自第一臺機(jī)器人問世以來，機(jī)器人專家一直希望研制出剛?cè)嵯酀?jì)、靈活自如的機(jī)器人。近年來，越來越多的機(jī)器人被應(yīng)用于工業(yè)各領(lǐng)域完成各種作業(yè)，從控制角度來看，只需位置控制的機(jī)器人的應(yīng)用是最為成功的，這類機(jī)器人的末端執(zhí)行器與作業(yè)對象沒有直接接觸（如焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人等）或接觸力很?。ㄈ鐪y量機(jī)器人等），但是，隨著機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用的日益廣泛，許多場合要求機(jī)器人具有接觸力的感知和控制能力（如磨削機(jī)器人等），單純依靠位置控制不能保證工作精度，需要對力和位置同時(shí)進(jìn)行控制，力/位置混合控制是一種行之有效的控制方法。機(jī)器人的力/位置混合控制是利用接觸力與位置運(yùn)動(dòng)正交的特點(diǎn)，分別對力和位置進(jìn)行控制，即利用機(jī)器人的某些關(guān)節(jié)來控制力，而利用另外一些關(guān)節(jié)來控制位置。在以往的機(jī)器人力/位置混合控制方案中，采用p或pi控制，其控制效果不是令人滿意制效果雖然好，但是控制結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。
為了簡化控制結(jié)構(gòu)和降低計(jì)算復(fù)雜度，提高控制效果，本問提出一種新穎的魯棒自適應(yīng)控制算法。在力控制回路中基金目：燕山大學(xué)科技發(fā)展基金制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、預(yù)測控制、模糊控制。采用多項(xiàng)式控制結(jié)構(gòu)，位置控制回路中采用計(jì)算力矩控制方法。兩關(guān)節(jié)機(jī)器人的仿真研究證明了本算法的有效性。
2控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮由下述二階非線性微分方程描述的n自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人模型為：/e是矩陣；/e及"為關(guān)節(jié)空間的約束力向量。
在位置控制回路中采用計(jì)算力矩控制方法，則輸出力矩為=m（q）相似的控制結(jié)構(gòu)，即多項(xiàng)式控制結(jié)構(gòu)。
灸2
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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