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CAN總線及其在艾默生CT PLC上的應用
　　CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：CAN總線每個節(jié)點需要帶有CAN協(xié)議控制芯片及適當?shù)慕涌陔娐?，?jié)點之間通過雙絞屏蔽線進行總線式連接，首尾節(jié)點需要接120R的匹配電阻，通信最高速率可達1MBPS，傳輸速率越低，傳輸距離越遠。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下：

　　CAN協(xié)議的報文格式：CAN協(xié)議支持兩種報文格式CAN2.0A和CAN2.0B; CAN2.0A為標準格式，CAN2.0B為擴展格式;格式分別如下：


　　標準格式和擴展格式唯一的不同是標識符（ID）長度不同，標準格式為11位（ID10-ID0），擴展格式為29位（ID10-ID0，EID17-EID0）。

　　在標準格式和擴展格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），幀起始標志數(shù)據(jù)幀或遠程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位（0）組成。由控制芯片自動完成，不需要用戶在程序中體現(xiàn)。

　　然后是由11位標識符（ID10-ID0）（擴展格式為29位（ID10-ID0，EID17-EID0））和遠程發(fā)送請求位 （RTR）組成的仲裁場。RTR位標明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

　　控制場包括標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 （RBO），為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度（大小就是由DLC3-DLC0組成的2進制數(shù)據(jù)）。數(shù)據(jù)場范圍為0～8個字節(jié)（DATA FIELD），其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查（CRC）。

　　應答場（ACK）包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平（邏輯1），這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文。

　　報文的尾部由幀結(jié)束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。