6SN1145-1BA02-0CA2伺服放大器故障維修概述通常，積分器的[斷點(diǎn)"將被刪除將是帶寬的大約10倍，在示例中，[斷點(diǎn)"將以1rad/sec的速度放置，對(duì)于高于該值的頻率，環(huán)路補(bǔ)償將從積分器轉(zhuǎn)換為比例項(xiàng)或常數(shù)項(xiàng)。如果此比例項(xiàng)等于1，則增益以高于1rad/sec的頻率返回A，僅由文中介紹了制作積分器并將其去除到特定頻率值以上的方法，根據(jù)伺服誤差(E)是數(shù)字的還是模擬的，選擇數(shù)字濾波還是模擬濾波器，微分項(xiàng)積分和比例項(xiàng)提供了一個(gè)更準(zhǔn)確。更準(zhǔn)確的系統(tǒng)基于較低的頻率響應(yīng)，但基于伺服帶寬附的相位裕度標(biāo)準(zhǔn)仍保持穩(wěn)定頻率，還可能需要進(jìn)一步改善相位裕度，以便帶寬可以達(dá)到擴(kuò)展或?qū)㈦A躍響應(yīng)的過(guò)沖小化，通過(guò)引入正相來(lái)利用微分器改善相位裕量，這是可能的。前面提到過(guò)，積分器會(huì)導(dǎo)致輸出比輸入滯后90°。

伺服放大器靜態(tài)測(cè)試
重要提示：關(guān)閉電源！
使用Huntron Tracker 或Ohmmeter檢查輸出。測(cè)量從正極母線到電機(jī)電源連接器 U、V 和 W 端子的電阻。您將尋找高電阻（數(shù)百 k 歐姆及以上），并且三個(gè)端子之間的測(cè)量值應(yīng)該相似。
接下來(lái)，測(cè)量從負(fù)極母線到電機(jī)電源連接器 U、V 和 W 端子的電阻。您將尋找高電阻（幾十千歐及以上），并且三個(gè)端子之間的測(cè)量值應(yīng)該相似。
如果讀數(shù)不同，請(qǐng)更換伺服放大器。

根據(jù)設(shè)計(jì)需要，也可以確保物料搬運(yùn)和輸送應(yīng)用，例如，可以使用測(cè)設(shè)備(如光幕或門鎖)來(lái)限制機(jī)器速度(或在必要時(shí)停止機(jī)器)，傳動(dòng)配備了安全轉(zhuǎn)矩?cái)嚅_(kāi)(STO)雙安全輸入，它們符合ENISO-和EN等機(jī)器安全標(biāo)準(zhǔn)。。 以檢查轉(zhuǎn)矩，速度，電機(jī)的位置響應(yīng)，初始扭矩偏差設(shè)定將初始轉(zhuǎn)矩偏差設(shè)置為以下參數(shù)，如下圖所示，可以重復(fù)兩種不同的負(fù)載條件，例如，機(jī)器人將物體放下后，將物體移動(dòng)到其他位置并返回到原始位置，而沒(méi)有任何負(fù)載，如果這些動(dòng)作重復(fù)得太快。。 并使用二極管測(cè)量整流橋萬(wàn)用表的功能，將紅色探針連接至-端子，依次測(cè)量R，S，T使用黑色探針，然后，將黑色探針連接至+端子，并用紅色探針依次測(cè)量R，S，T，如果六度測(cè)量數(shù)值都在v左右，說(shuō)明整流橋正常，如果整流橋開(kāi)路。。

伺服電機(jī)靜態(tài)測(cè)試
重要提示：關(guān)閉電源！
斷開(kāi)伺服放大器的電源線。拿起你的兆歐表，測(cè)量斷開(kāi)的電機(jī)電源線對(duì)地的絕緣電阻。您可以花 100 美元左右購(gòu)買低成本的入門級(jí)型號(hào)。我們推薦 Supco M500 LED 線路供電的兆歐表，因?yàn)樗子谑褂们铱煽俊?BR>如果檢測(cè)到接地情況，請(qǐng)將電機(jī)和電機(jī)電源線分開(kāi)并重新測(cè)試。還接地氣？那么你很可能有一根壞電纜。否則你有一個(gè)壞電機(jī)的好電纜。您將需要修理伺服電機(jī)。
使用交流伺服電機(jī)電阻值圖表來(lái)確定接地條件的嚴(yán)重程度。

也可以利用形滑器或低通濾波器來(lái)達(dá)到指令滑化的功能，茲說(shuō)明如后，脈沖指令禁止功能要使用此功能前必須由參考及表先選定，若裡面沒(méi)有選擇此功能則代表不使用此功能，選定此功能后當(dāng)輸入時(shí)。在位置控制模式下脈沖指令信號(hào)停止計(jì)算，使得電機(jī)會(huì)維持在鎖定的狀態(tài)，位置型滑器型滑命令產(chǎn)生器，提供運(yùn)動(dòng)命令的滑化處理，所產(chǎn)生的速度與加速度是連續(xù)的，而且加速度的急跳度也比較小，不但可以改善電機(jī)加減速的特性。在機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)上也更加順，當(dāng)負(fù)載慣量增加時(shí)，使得電機(jī)在啟動(dòng)與停止期間，因?yàn)槟Σ亮εc慣性的影響運(yùn)轉(zhuǎn)也不順，可加大型加減速滑常數(shù)，速度加速常數(shù)與速度減速常數(shù)來(lái)改善此現(xiàn)象，當(dāng)位置命令改由脈沖信號(hào)輸入時(shí)。其速度及角加速度的輸入已經(jīng)是連續(xù)的。

如果電阻測(cè)量結(jié)果良好怎么辦？
如果所有電阻測(cè)量結(jié)果都良好——放大器中的光隔離器、電流傳感器或 IGBT 出現(xiàn)故障。您將不得不尋找替代品或由合格的維修中心進(jìn)行維修。在檢查電機(jī)和電纜之前不要安裝新的放大器。

模擬C信號(hào)輸入T_REF電機(jī)扭矩指令:-V至+V，對(duì)應(yīng)至-%至+%額定扭矩指令，C類職位脈搏輸入/脈搏標(biāo)志/標(biāo)志個(gè)歲伺服驅(qū)動(dòng)器可以接受兩種不同類型的脈沖輸入:開(kāi)路集電極和線路伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過(guò)參數(shù)P-。。 同時(shí)增加的功能可以使您根據(jù)特定應(yīng)用程序定制伺服驅(qū)動(dòng)器，所有Sigma-II型號(hào)都可以兼容Sigma-V型號(hào)，從而使機(jī)器的啟動(dòng)和運(yùn)行變得更加簡(jiǎn)單，兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器之間的主要區(qū)別在于它們?nèi)绾谓忉屍鋮?shù)，因此。。 以轉(zhuǎn)為增量，系統(tǒng)的耦合類型直接耦合:直接耦合皮帶軸:皮帶軸主軸:主軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，如果通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線，CTRL_GlobGain的值必須先傳送控制循環(huán)參數(shù)CTRL_KPnCTRL_TNn，CTRL_KPp和CTRL_TA如果CTRL_GlobGain為在配置期間更改傳輸。。

6SN1145-1BA02-0CA2伺服放大器故障維修概述 則使用默認(rèn)值，更改機(jī)械位置并重新啟動(dòng)自動(dòng)調(diào)諧，如果要驗(yàn)證計(jì)算值的合理性，可以顯示它們,請(qǐng)參見(jiàn)自動(dòng)調(diào)整的增強(qiáng)設(shè)置一章(p，)，自動(dòng)調(diào)整的移動(dòng)范圍控制范圍內(nèi)的移動(dòng)參數(shù)會(huì)自動(dòng)，移動(dòng)范圍輸入?yún)⒖紝?shí)際位置，在[向一個(gè)方向移動(dòng)"的情況下僅"(參數(shù)AT_dir)。。 如果沒(méi)有，請(qǐng)更正設(shè)置并執(zhí)行自動(dòng)調(diào)諧再一次，如果故障依然存在，通過(guò)將F-設(shè)置為三，如果故障仍然存在，請(qǐng)轉(zhuǎn)至下一步，編碼器接線檢查編碼器的接線，通過(guò)以下方法測(cè)量編碼器的BD連接器使用萬(wàn)用表的歐姆功能，針腳和之間的電阻。。每個(gè)伺服電機(jī)特有的數(shù)百甚至數(shù)千個(gè)故障和報(bào)代碼：如果它們使您的操作受挫，請(qǐng)簡(jiǎn)化環(huán)境并消除混亂。將您的代碼發(fā)送給我們，我們將提供解決方案來(lái)解決它。kjbasefvwef

LAFERT4軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器維修故障案例：http://www.limitedtoo.cn/jiage/5_22614277.html