力姆泰克Lim-Tec多軸運(yùn)動(dòng)控制器維修處理方式  伺服電機(jī)系統(tǒng)中的常見問題和原因
即使是維護(hù)良好的伺服電機(jī)系統(tǒng)在正常運(yùn)行期間也會(huì)遇到問題。凌科的伺服維修技術(shù)人員提供了常見問題和潛在原因的列表。 電機(jī)不再產(chǎn)生扭矩，如果在觸發(fā)STO時(shí)電機(jī)尚未處于靜止?fàn)顟B(tài)，則在當(dāng)時(shí)有效的顯著物理力(重力，摩擦等)下減速，直至可能滑行到靜止?fàn)顟B(tài)，如果根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)和危害分析確定電動(dòng)機(jī)的慣性滑行及其潛在負(fù)載不理想，則可能還需要外部制動(dòng)器。。 在纏繞操作期間電介質(zhì)膜的不良空間因數(shù)控制將是電極電暈脫金屬的原因，這將導(dǎo)致快速的電容下降并導(dǎo)致電容器功能喪失，鍍膜電阻值選擇不當(dāng)，或涂膜期間鍍膜控制不佳制造過程會(huì)導(dǎo)致不良的自我修復(fù)管理，這可能會(huì)損壞介電膜機(jī)械生熱量。。

在第四年開始生產(chǎn)的時(shí)候，一上電，臺(tái)達(dá)伺服就壞了幾十臺(tái)，我司都是用車去裝臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器維修品，因?yàn)樵嘛炣囬g都比較潮濕。面粉也比較多，在加上那一年雨水也比較多，導(dǎo)致嚴(yán)重故障發(fā)生，長(zhǎng)期不用的，應(yīng)偶爾給設(shè)備通電，比如一個(gè)，在設(shè)備鎖住不動(dòng)的情況下，讓其空載運(yùn)行，就像家用電器一樣，很久沒，過年回家一趟啥都?jí)牧耸且粋€(gè)道理。其次在空氣濕度較大的梅雨季節(jié)應(yīng)該經(jīng)常通電，利用電器元件本身驅(qū)走數(shù)控柜內(nèi)的潮氣，以保證電子部件的性能可靠，實(shí)踐，經(jīng)常停置不用的設(shè)備，過了梅雨天后，一開機(jī)往往容易發(fā)生各種故障，比如電氣產(chǎn)品，伺服，伺服驅(qū)動(dòng)器?？刂葡到y(tǒng)等，客戶朋友們只要按照我司臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器維修人員說的去做，故障肯定會(huì)少一些的，日常使用中。

1、問題：軸或系統(tǒng)無法控制地運(yùn)行

速度反饋、位置反饋裝置或速度指令信號(hào)接線錯(cuò)誤或開路。
存在內(nèi)部系統(tǒng)故障。
存在短路的功率晶體管模塊。
伺服放大器上的 JP1 設(shè)置錯(cuò)誤

維修方法①檢修軸承，必要時(shí)更換,②調(diào)整氣隙，使之均勻,③校正轉(zhuǎn)子動(dòng)衡,④校直轉(zhuǎn)軸,⑤重新校正，使之符合規(guī)定，通電后電機(jī)不轉(zhuǎn)有嗡嗡聲，故障原因①轉(zhuǎn)子繞組有斷路(一相斷線)或電源一相失電,②繞組引出線始末端接錯(cuò)或繞組內(nèi)部接反,③電源回路接點(diǎn)松動(dòng)。接觸電阻大,④電動(dòng)機(jī)負(fù)載過大或轉(zhuǎn)子卡住,⑤電源電壓過低,⑥小型電動(dòng)機(jī)裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過硬,⑦軸承卡住，維修方法①查明斷點(diǎn)予以修復(fù),②檢查繞組極性,判斷繞組末端是否正確,③緊固松動(dòng)的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接。予以修復(fù),④減載或查出并消除機(jī)械故障,⑤檢查是否把規(guī)定的面接法誤接,是否由于電源導(dǎo)線過細(xì)使壓降過大，予以糾正,⑥重新裝配使之靈活,更換合格油脂,⑦修復(fù)軸承。

2、問題：軸或系統(tǒng)不穩(wěn)定
速度環(huán)路補(bǔ)償或增益電位器設(shè)置不正確。
位置環(huán)增益或位置控制器加速/減速率設(shè)置不當(dāng)。
不正確的接地或屏蔽技術(shù)會(huì)導(dǎo)致噪聲傳輸?shù)轿恢梅答伝蛩俣戎噶罹€，從而導(dǎo)致軸運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定。
跳線位置不正確。

位置前饋增益，參數(shù)本參數(shù)可降低位置誤差量并縮短定位的整定時(shí)間，但過大的設(shè)定容易造成定位過沖的現(xiàn)象若電子齒輪比設(shè)定大于亦容易產(chǎn)生噪音。第六章控制功能操作模式選擇本驅(qū)動(dòng)器提供位置速度扭矩三種基本操作模式，可使用單一控制模式，即固定在一種模式控制，也可選擇用混合模式來進(jìn)行控制，下表列出所有的操作模式與說明模式代號(hào)模式碼位置命令由端子輸入。信號(hào)型態(tài)為脈沖，驅(qū)動(dòng)器接受位置命令，控制電機(jī)至目標(biāo)位置位置命令由內(nèi)部寄存器提供共八組寄存器，可利用信號(hào)選擇寄存器編號(hào)，一模速度命令可由內(nèi)部寄存器提供(共三組寄存器)，或由外部端子輸入模擬電壓，命令的選擇是根據(jù)信號(hào)來選擇。速度命令僅可由內(nèi)部寄存器提供共三組寄存器，無法由外部端子提供。

3、問題：無法獲得所需的電機(jī)加速/減速
1 LIMIT pot 設(shè)置不正確。
系統(tǒng)慣性超出了電機(jī)/放大器的能力。
系統(tǒng)摩擦力矩過大。
伺服放大器的額定電流不足以提供足夠的扭矩。
電流反饋比例不正確。
外部 1 限制不正確。

在操作過程中，可以將一組控制回路參數(shù)集切換為另一組，通過參數(shù)CTRL_SelParSet選擇活動(dòng)的控制回路參數(shù)集，對(duì)應(yīng)的參數(shù)對(duì)于個(gè)控制回路參數(shù)集為CTRL_xx，對(duì)于個(gè)控制回路參數(shù)集為CTRL_xx。。 變速箱，離合器，滾珠絲杠等技術(shù)指南|運(yùn)動(dòng)控制從動(dòng)驅(qū)動(dòng)上層控制系統(tǒng)(PLC)主驅(qū)動(dòng)編碼器選件模塊I/O選件模塊I/O擴(kuò)展現(xiàn)場(chǎng)總線現(xiàn)場(chǎng)總線選件模塊伺服驅(qū)動(dòng)器到伺服驅(qū)動(dòng)器鏈接主/從屬光纖硬線探頭用于標(biāo)準(zhǔn)I/O馬達(dá)電纜同步電機(jī)編碼器主編碼器圖保持恒定間隙。。 動(dòng)作輪廓下圖顯示了位置如何相對(duì)于一組前進(jìn)目標(biāo)，它還顯示了速度分布圖和相應(yīng)的加速和減速率，目標(biāo)位置位置插補(bǔ)器計(jì)算速度伺服驅(qū)動(dòng)器可以使用以下方法減速到目標(biāo)距離內(nèi)的停止點(diǎn)定義的減速參考，使用計(jì)算出的速度生成的位置參考。。 但是，實(shí)際位置會(huì)繼續(xù)向前計(jì)數(shù)并提供負(fù)位置值，重新上電后，實(shí)際位置不再對(duì)應(yīng)于負(fù)位置值，而是對(duì)應(yīng)于編碼器的位置，以下選項(xiàng)可用于調(diào)整編碼器的位置:調(diào)整位置改變工作范圍電機(jī)靜止時(shí)，可以使用參數(shù)ENC_adjustment將電機(jī)的新位置設(shè)置為當(dāng)前的機(jī)械電機(jī)位置。。 以適應(yīng)安全使用機(jī)器所需要的保護(hù)和冗余級(jí)別(如果適合風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別)，該電路通常包括緊急停止按鈕和其他設(shè)備的常閉觸點(diǎn)，如跳閘線或拉緊線，可從Pilz等公司獲得專門設(shè)計(jì)的緊急停止繼電器，繼電器的選擇取決于風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。。

4、問題：電機(jī)不響應(yīng)速度命令
系統(tǒng)出現(xiàn)故障。
系統(tǒng)未啟用。
電源接觸器未通電。
隔離變壓器提供的電壓不正確或根本不提供。
電機(jī)接線開路。
電機(jī)或變壓器熱過載跳閘。
電機(jī)發(fā)生故障。

力姆泰克Lim-Tec多軸運(yùn)動(dòng)控制器維修處理方式但是，掃描時(shí)間的變化會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的伺服問題，尤其是在需要軸協(xié)調(diào)，通常，用于關(guān)閉伺服回路的軟件是用匯編語言編寫的。可以因?yàn)樗鼘?duì)用戶不可見，匯編語言是好的使用方式，因?yàn)樗谟?jì)算機(jī)時(shí)間，尤其是因?yàn)樗?jīng)常中斷計(jì)算機(jī)，為了節(jié)省計(jì)算機(jī)時(shí)間，它將選擇可能的長(zhǎng)伺服更新時(shí)間似乎合乎邏輯，但是，樣本數(shù)據(jù)理論將告訴我們選擇短的。由我本人和美國(guó)大學(xué)的JohnBollinger博士進(jìn)行的一項(xiàng)研究威斯康星州的結(jié)論是，10ms的伺服更新時(shí)間足以滿足重型任務(wù)工業(yè)機(jī)械，事實(shí)這是事實(shí)，許多供應(yīng)商還通過計(jì)算機(jī)以數(shù)字方式關(guān)閉速度環(huán)，由于速度環(huán)是在位置環(huán)內(nèi)。速度帶寬必須至少大五倍，從而需要采樣時(shí)間為2毫秒或更短，有兩種基本方法可以關(guān)閉伺服環(huán)路。kjbasefvwef

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