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IAI電缸-博樂
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并行處理技術是提高計算速度的一個重要而有效的手段,能滿足機器人控制的實時性要求,從文獻來看,關于機器人控制器并行處理技術,人們研究較多的是機器人運動學和動力學的并行算法及其實現(xiàn),1982年 J. Y. S. Luh提出機器人動力學并行處理問題,這是因為關節(jié)型機器人的動力學方程是一組非線性強耦合的二階微分方程,計算十分復雜,提高機器人動力學算法計算速度也為實現(xiàn)復雜的控制算法如:計算力矩法、非線性前饋法、自適應控制法等打下基礎。

開發(fā)并行算法的途徑之一就是改造串行算法,使之并行化,然后將算法映射到并行結構,一般有兩種方式,一是考慮給定的并行處理器結構,根據(jù)處理器結構所支持的計算模型,開發(fā)算法的并行性;二是首先開發(fā)算法的并行性,然后設計支持該算法的并行處理器結構,以達到并行效率。

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