產(chǎn)品詳情
IAI電動夾手-臨清
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該技術(shù)是機器人技術(shù)發(fā)展的主要方向之一,目的是為機器人增加了觸覺,一般與機器人視覺技術(shù)相結(jié)合,共同組成機器人的視覺和觸覺。
力控制技術(shù)主要分為關(guān)節(jié)力控制技術(shù)和末端力控制技術(shù)。其中關(guān)節(jié)力控制指機器人各關(guān)節(jié)均具備一個力/力矩傳感器,而末端力控制指機器人末端裝有一個力傳感器(1~6維傳感器)。

發(fā)展背景
機器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務(wù)時,比如打磨、裝配,單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力,從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環(huán)境中運動時,往往需要配合力控制來使用。
位置控制下,機器人會嚴(yán)格按照預(yù)先設(shè)定的位置軌跡進行運動。若機器人運動過程中遭遇到了障礙物的阻攔,從而導(dǎo)致機器人的位置追蹤誤差變大,此時機器人會努力地“出力”去追蹤預(yù)設(shè)軌跡,最終導(dǎo)致了機器人與障礙物之間產(chǎn)生巨大的內(nèi)力。而在力控制下,以控制機器人與障礙物間的作用力為目標(biāo)。當(dāng)機器人遭遇障礙物時,會智能地調(diào)整預(yù)設(shè)位置軌跡,從而消除內(nèi)力。


