廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制

來(lái)源網(wǎng)絡(luò)發(fā)布時(shí)間:2019-02-26 12:01:04此分類(lèi)信息由用戶(hù)發(fā)布

廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制

用戶(hù)坐標(biāo)系（u s e rcoordinate system），機(jī)器人可以和不同的工作臺(tái)或夾具配合工作， 在每個(gè)工作臺(tái)上建立一個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系。機(jī)器人大部分采用示教編程的方式，步驟繁瑣，對(duì)于相同工件，若放置在不同工作臺(tái)進(jìn)行操作，不必重新編程，只需相應(yīng)地變換到當(dāng)前用戶(hù)坐標(biāo)系下。用戶(hù)坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系或者世界坐標(biāo)系下建立。廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制

案?，F(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)具有生產(chǎn)規(guī)模化、車(chē)型批量小、品種變化快、多車(chē)型共線(xiàn)生產(chǎn)的特點(diǎn)，這些趨勢(shì)要求沖壓自動(dòng)化技術(shù)不斷向高柔性和高效率方向發(fā)展。串列式單機(jī)聯(lián)線(xiàn)自動(dòng)化沖壓線(xiàn)是當(dāng)前我國(guó)汽車(chē)廠(chǎng)沖壓生產(chǎn)線(xiàn)采用的主流方案。采用機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)的串列式單機(jī)聯(lián)線(xiàn)自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線(xiàn)，具有低投入、高效率、高柔性等優(yōu)點(diǎn)，并且隨著工業(yè)航運(yùn)輸機(jī)器人）、agvs（智能無(wú)人搬運(yùn)系統(tǒng)）、sps（整車(chē)配送系統(tǒng)）、

工件坐標(biāo)系（obje c tcoordinate system）與工件相關(guān)，通常最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編圖7 世界坐標(biāo)系程。工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。良特性。- 安川莫托曼sia日本知名機(jī)器人制造商，“四大家族”之一的安川電機(jī)也發(fā)布了多款七軸機(jī)器人產(chǎn)品。其中sia系列機(jī)器人是輕型敏捷型七軸機(jī)器人，該系列機(jī)器人能夠提供類(lèi)人 的靈活性，并且能夠快速加速。該系列機(jī)器人采用輕量化和流線(xiàn)型設(shè)計(jì)，使其非常適合安裝在狹小的空間內(nèi)。sia系列可提供較高的有效載荷（5千克至50千 克）牌形象，今年六月，普華靈動(dòng)與萬(wàn)和證券舉行“新三板”掛牌啟動(dòng)簽

工件坐標(biāo)系擁有特定附加屬性，主要用于簡(jiǎn)化編程。他擁有兩個(gè)框架：用戶(hù)框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶(hù)框架相關(guān)） 。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系， 表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干狀態(tài)。廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將隨之更新。允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。- 庫(kù)卡lbr iiwa2014年11月，庫(kù)卡在中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)機(jī)器人展上首次發(fā)布kuka第一款七自由度輕型靈敏機(jī)器人lbriiwa。lbriiwa七軸機(jī)器人基于人類(lèi)手臂進(jìn)行設(shè)計(jì)，其結(jié)合集成的傳感器系統(tǒng)，使該輕型機(jī)器人具有可編程的靈敏性，并使其具備了非常高的精確度。而七軸的lbriiwa所有的軸內(nèi)均配備高性能碰撞檢測(cè)功能、集成的關(guān)節(jié)力矩傳感器，以實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作。七是標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人產(chǎn)線(xiàn)；其二，是最符合3c應(yīng)用領(lǐng)域的生產(chǎn)線(xiàn)。長(zhǎng)盈精

置換坐標(biāo)系（displacement coordinatesystem）又稱(chēng)為位移坐標(biāo)系，有時(shí)需要對(duì)同一工件、同一段軌跡在不同工位上加工，為了避免每次重新編程，可以定義一個(gè)置換坐標(biāo)系。置換坐標(biāo)系基于工件坐標(biāo)系定義。當(dāng)置換坐標(biāo)系被激活后，程序中的所有點(diǎn)都將被置換。廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制

腕坐標(biāo)系（wristcoordinate system）和工具坐標(biāo)系都是用來(lái)定義工具方向的。在簡(jiǎn)單應(yīng)用中，腕坐標(biāo)系可以定義為工具坐標(biāo)系，兩者重合。腕坐標(biāo)系的z 軸和機(jī)器人的第6根軸重合，坐標(biāo)系原點(diǎn)位于末端法蘭盤(pán)中心，x 軸方向與圖8 置換坐標(biāo)系圖9 腕坐標(biāo)系法蘭盤(pán)上標(biāo)識(shí)孔的方向相同或相反，z 軸垂直向外，y 軸符合右手法則。間的干涉，動(dòng)作非常順暢，焊接姿態(tài)自由度也得到了提高，能夠彌補(bǔ)傳統(tǒng)機(jī)器人因與工件或焊接夾具的干涉而造成 無(wú)法進(jìn)入焊接的缺憾。- rethink robotics的baxter和sawyerrethink robotics是協(xié)作機(jī)器人的先驅(qū)，其中，最先開(kāi)發(fā)的baxter雙臂機(jī)器人，兩個(gè)手臂均擁有七個(gè)自由度，單臂最大工作范圍為1210毫米，baxter可同時(shí)處理不同的兩項(xiàng)任務(wù)以增加適用性，或者實(shí)時(shí)處理同一任務(wù)以核心技術(shù)輸送給長(zhǎng)盈精密，雙方首先將專(zhuān)注于在3c應(yīng)用領(lǐng)域的的合作。

工具坐標(biāo)系（toolcoordinate system）安裝在末端法蘭盤(pán)上的工具需要在其中心點(diǎn)（tcp）定義一個(gè)工具坐標(biāo)系，通過(guò)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，可以操作機(jī)器人在工具坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)，以方便操作。如果工具磨損或更換，只需重新定義工具坐標(biāo)系，而不用更改程序。工具坐標(biāo)系建立在腕坐標(biāo)系下，即兩者之間的相對(duì)位置和姿態(tài)是確定的。廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（join tcoordinate system）用來(lái)描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)類(lèi)型可能不同（ 如移動(dòng)關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)等）。若將機(jī)器人末端移動(dòng)到期望位置，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下操作，可以依次驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而引導(dǎo)機(jī)器人末端到達(dá)指定的位置。實(shí)現(xiàn)輸出最大化。去年推出的sawyer則是單臂七軸機(jī)器人，其柔性關(guān)節(jié)采用了相同的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，但其關(guān)節(jié)所采用的驅(qū)動(dòng)器被重新設(shè)計(jì)，使其更小巧。由于采用了七軸的設(shè)計(jì)，并且工作范圍擴(kuò)展至100毫米，因此能完成負(fù)載更大的工作任務(wù)，載荷可達(dá)到4千克，比baxter機(jī)器人2.2千克的有效載荷大了不少。- 雅馬哈七軸機(jī)器人ya系列2015年，雅馬哈人、開(kāi)發(fā)智能座椅等。今年5月，英國(guó)廣播公司（bbc）對(duì)普華靈動(dòng)進(jìn)

結(jié)語(yǔ)

由于工業(yè)機(jī)器人品種眾多，每種工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系也很多，其命名、確定方式雖然有標(biāo)準(zhǔn)，但是有的生產(chǎn)廠(chǎng)家又不按標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行， 各有各的叫法。在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用時(shí)就顯得非?；靵y麻煩。本文詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)軸命名與常用坐標(biāo)系的確定，以期對(duì)使用者有所幫助。廣東工業(yè)機(jī)器人仿真定制