廣州工業(yè)機(jī)器人集成定制

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廣州工業(yè)機(jī)器人集成定制

用戶坐標(biāo)系（u s e rcoordinate system），機(jī)器人可以和不同的工作臺(tái)或夾具配合工作， 在每個(gè)工作臺(tái)上建立一個(gè)用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人大部分采用示教編程的方式，步驟繁瑣，對(duì)于相同工件，若放置在不同工作臺(tái)進(jìn)行操作，不必重新編程，只需相應(yīng)地變換到當(dāng)前用戶坐標(biāo)系下。用戶坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系或者世界坐標(biāo)系下建立。廣州工業(yè)機(jī)器人集成定制

工業(yè)機(jī)器人，從國(guó)內(nèi)已經(jīng)投產(chǎn)的自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線來看，大部分為標(biāo)準(zhǔn)六軸工業(yè)機(jī)器人，其優(yōu)勢(shì)在于采購(gòu)成本較低，柔性化程度高，后期維護(hù)簡(jiǎn)便。但六軸工業(yè)機(jī)器人因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)姿態(tài)的限制，沖壓工件在從上一臺(tái)壓力機(jī)向下一臺(tái)壓力機(jī)傳遞過程中，沖壓工件必須進(jìn)行180度的水平旋轉(zhuǎn)，這就導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜，沖壓工件在旋轉(zhuǎn)過程中容易人應(yīng)用密度卻不及韓國(guó)的1/100，因此市場(chǎng)前景廣闊。在此背景下，長(zhǎng)盈

工件坐標(biāo)系（obje c tcoordinate system）與工件相關(guān)，通常最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編圖7 世界坐標(biāo)系程。工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。多頂級(jí)贊助商的全球制造戰(zhàn)略帶來的優(yōu)勢(shì)。愛普生工業(yè)機(jī)器人在全球成千上萬個(gè)制造工廠執(zhí)行繁忙的作業(yè)。雅馬哈工業(yè)機(jī)器人雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司開發(fā)機(jī)器人，是始于30多年以前。為將機(jī)器人用于本公司的摩托車生產(chǎn)線而開始了研發(fā)。從此以來，雅馬哈工業(yè)機(jī)器人一直不斷地支持著電器產(chǎn)品的組裝、車用部件的搬運(yùn)、大型液晶面板的制造等各航運(yùn)輸機(jī)器人）、agvs（智能無人搬運(yùn)系統(tǒng)）、sps（整車配送系統(tǒng)）、

工件坐標(biāo)系擁有特定附加屬性，主要用于簡(jiǎn)化編程。他擁有兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)） 。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系， 表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干狀態(tài)。廣州工業(yè)機(jī)器人集成定制

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將隨之更新。允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。完成播放音樂及復(fù)雜動(dòng)作（如舞蹈、打太極拳等）；二是通過控制設(shè)備由語音控制完成相應(yīng)的動(dòng)作等指令；三是由于使用開源設(shè)計(jì)，該機(jī)器人可通過開發(fā)者及用戶編制相應(yīng)程序來實(shí)現(xiàn)新的功能；四是除現(xiàn)有的交互功能外，它還具備硬件擴(kuò)展接口，可通過加裝攝像頭、超聲波、紅外傳感器等設(shè)備來拓展其交互能力。這種商品具備一定的人機(jī)交密則建立了一支強(qiáng)大的系統(tǒng)集成隊(duì)伍，自主完成了2000多臺(tái)機(jī)器人的集

置換坐標(biāo)系（displacement coordinatesystem）又稱為位移坐標(biāo)系，有時(shí)需要對(duì)同一工件、同一段軌跡在不同工位上加工，為了避免每次重新編程，可以定義一個(gè)置換坐標(biāo)系。置換坐標(biāo)系基于工件坐標(biāo)系定義。當(dāng)置換坐標(biāo)系被激活后，程序中的所有點(diǎn)都將被置換。廣州工業(yè)機(jī)器人集成定制

腕坐標(biāo)系（wristcoordinate system）和工具坐標(biāo)系都是用來定義工具方向的。在簡(jiǎn)單應(yīng)用中，腕坐標(biāo)系可以定義為工具坐標(biāo)系，兩者重合。腕坐標(biāo)系的z 軸和機(jī)器人的第6根軸重合，坐標(biāo)系原點(diǎn)位于末端法蘭盤中心，x 軸方向與圖8 置換坐標(biāo)系圖9 腕坐標(biāo)系法蘭盤上標(biāo)識(shí)孔的方向相同或相反，z 軸垂直向外，y 軸符合右手法則。yumi每個(gè)單臂均為七個(gè)自由度，機(jī)身重量為38千克。其每條手臂的負(fù)載為0.5千克，重復(fù)定位精度可達(dá)到0.02毫米，因此特別適合小件裝配、消費(fèi)品、玩具等領(lǐng) 域。從機(jī)械手表的精密部件，到手機(jī)、平板電腦，以及臺(tái)式電腦零件的處理，對(duì)于yumi來說都不在話下，而這正體現(xiàn)出該款冗余度機(jī)器人表現(xiàn)出的擴(kuò)大可達(dá)工作 空間、靈活敏捷、精確等種種優(yōu)得以實(shí)現(xiàn)。它適應(yīng)了不斷變化的市場(chǎng)需求，運(yùn)用完全自動(dòng)化的移動(dòng)式

工具坐標(biāo)系（toolcoordinate system）安裝在末端法蘭盤上的工具需要在其中心點(diǎn)（tcp）定義一個(gè)工具坐標(biāo)系，通過坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，可以操作機(jī)器人在工具坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)，以方便操作。如果工具磨損或更換，只需重新定義工具坐標(biāo)系，而不用更改程序。工具坐標(biāo)系建立在腕坐標(biāo)系下，即兩者之間的相對(duì)位置和姿態(tài)是確定的。廣州工業(yè)機(jī)器人集成定制

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（join tcoordinate system）用來描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)類型可能不同（ 如移動(dòng)關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)等）。若將機(jī)器人末端移動(dòng)到期望位置，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下操作，可以依次驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而引導(dǎo)機(jī)器人末端到達(dá)指定的位置。享其在高精密小型零部件組裝領(lǐng)域的專業(yè)知識(shí)。創(chuàng)立愛普生工業(yè)機(jī)器人的最初目的是滿足內(nèi)部自動(dòng)化需求，卻迅速獲得了全球許多最高水準(zhǔn)的制造工廠的認(rèn)可。在過去26年里，愛普生工業(yè)機(jī)器人一直是小型部件組裝作業(yè)領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，其中包括基于pc的控件、緊湊型scara機(jī)器人等。我們的重心是創(chuàng)建機(jī)器人和自動(dòng)化產(chǎn)品，幫助客戶享受全球許流協(xié)會(huì)理事單位，廣州汽車協(xié)會(huì)理事單位。今后，普華靈動(dòng)也將繼續(xù)