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fanuc機器人仿真軟件turtlebot3機器人 01 平臺介紹 turtlebot3是ros（機器人操作系統(tǒng)）推薦的一款運行ros平臺的小型ugv產(chǎn)品，被稱為ros親兒子。其成本低，尺寸小，使用ros標(biāo)準(zhǔn)，使用開源的ros控制板，結(jié)構(gòu)可拓展，開放。其分為turtlebot3 burger（基本版）和turtlebot3 waffle（高配版）兩款產(chǎn)品。兩款產(chǎn)品搭載硬件平臺不同，但都是運行ros系統(tǒng)。 機器人機械手爪

超聲波電機控制實驗平臺

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平臺介紹

超聲波電機(ultrasonic motor，usm)是基于功能陶瓷的超聲波頻率的振動實現(xiàn)驅(qū)動的新型驅(qū)動器，打破了由電磁效應(yīng)獲得轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的傳統(tǒng)電機的概念，具有兩個顯著特點：1)低速大力矩輸出：2)保持力矩大，宏觀表現(xiàn)為起停控制性好。

本平臺以二維超聲波電機平臺為被控對象，提供基于matlab simulink設(shè)計的快速控制原型驗證平臺，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、操作便利，特別適用于控制類研究生的科研開發(fā)使用。usm常用控制策略有pid控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制、模糊控制、經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊自適應(yīng)控制、經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、模糊經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、pi-模糊控制等，以及多種控制算法的融合，以獲得更好的控制性能。

fanuc機器人仿真軟件 01 平臺介紹 科研版串聯(lián)六關(guān)節(jié)機器人為垂直串聯(lián)六關(guān)節(jié)機器人的控制系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試提供了半物理驗證環(huán)境，可以對六關(guān)節(jié)機器人的軌跡規(guī)劃、空間插補算法、正/逆運動學(xué)解算、末端力矩控制、機器視覺及處理等機器人控制理論算法的研究，提供快速驗證平臺。 機電系統(tǒng)建模與仿真

02

平臺特點

1. 模塊化設(shè)計：采用模塊化的設(shè)計理念，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰；

2. 超聲波電機：作為被控對象的超聲波電機利用壓電材料的逆壓電效應(yīng)和超聲振動來獲得運動和力矩能力，電磁兼容性好（即不受外界磁場干擾，也不產(chǎn)生磁場），能實現(xiàn)低速大扭矩輸出，動態(tài)響應(yīng)好（ms級響應(yīng)）；

3. 開發(fā)環(huán)境友好：系統(tǒng)支持基于matlab simulink進行超聲波電機控制算法設(shè)計，并實現(xiàn)數(shù)字仿真到電機實物控制的平滑過渡；

4. 平臺實時性強：控制器采用x86硬件運行vxworks實時系統(tǒng)的解決方案，實時性能可達(dá)百us級；

5. 多樣化的調(diào)試手段：實驗過程中提供任意控制參數(shù)的修改、任意系統(tǒng)變量的監(jiān)測，以及所有觀測數(shù)據(jù)的實時存儲、離線回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開發(fā)調(diào)試手段。

fanuc機器人仿真軟件turtlebot3機器人 01 平臺介紹 turtlebot3是ros（機器人操作系統(tǒng)）推薦的一款運行ros平臺的小型ugv產(chǎn)品，被稱為ros親兒子。其成本低，尺寸小，使用ros標(biāo)準(zhǔn)，使用開源的ros控制板，結(jié)構(gòu)可拓展，開放。其分為turtlebot3 burger（基本版）和turtlebot3 waffle（高配版）兩款產(chǎn)品。兩款產(chǎn)品搭載硬件平臺不同，但都是運行ros系統(tǒng)。 機電一體化仿真軟件vc

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實驗內(nèi)容

?電機控制系統(tǒng)設(shè)備認(rèn)知實驗：電機/驅(qū)動器/仿真機/供電及其他硬件設(shè)備認(rèn)知及系統(tǒng)線纜連接

?超聲電機控制接口測試實驗：包括模擬量輸出、位置測量，理論算法分析及實際驗證

?超聲波電機開閉環(huán)控制實驗

?pid參數(shù)調(diào)試實驗

?基于pi控制的電機位置綜合性實驗：正弦位置跟隨，電流波形監(jiān)視等

?創(chuàng)新實驗：平臺支持用戶自建復(fù)雜控制算法進行驗證實驗

電機拖動與控制實驗平臺

fanuc機器人仿真軟件 01 平臺介紹 科研版串聯(lián)六關(guān)節(jié)機器人為垂直串聯(lián)六關(guān)節(jié)機器人的控制系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試提供了半物理驗證環(huán)境，可以對六關(guān)節(jié)機器人的軌跡規(guī)劃、空間插補算法、正/逆運動學(xué)解算、末端力矩控制、機器視覺及處理等機器人控制理論算法的研究，提供快速驗證平臺。 機器人仿真視頻

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平臺介紹

電機拖動與控制實驗臺是了電機拖動實驗與運動控制實驗與一體的多功能實驗平臺，該實驗臺采用t型架構(gòu)，一個實驗臺配置多種電機及拖動實驗?zāi)K、變頻器、快速原型仿真器及實時仿真軟件包。在該實驗裝置上可以變頻器控制技術(shù)、通訊技術(shù)、供配電控制技術(shù)、直流/三相異步電動機控制技術(shù)等。

02

平臺特點

1. 兼容性：既能夠覆蓋傳統(tǒng)的電機拖動實驗，也能夠支持創(chuàng)新型電機快速控制原型實驗；

2. 結(jié)構(gòu)開放：t型架結(jié)構(gòu)，開放、簡潔，各實驗?zāi)K裝卸方便，可以活組合；

3. 模塊化設(shè)計：實驗?zāi)K，輕便美觀，一個實驗臺配置多種實驗?zāi)K，可根據(jù)用戶需求活增減；

4. 安全性設(shè)計：

a. 實驗?zāi)K使用耐10kv高壓絕緣面板，杜絕金屬面板的漏電現(xiàn)象，保證人身安全；

b. 配置電流型漏電保護器，若有漏電現(xiàn)象，立即自動切斷電源；

c. 強電插孔采用保護插孔，連接線使用帶保護的插頭，安全可靠；

5. 先進性：支持學(xué)生基于matlab/simulink自行設(shè)計電機控制算法，并在電機實驗臺上進行快速驗證；

6. 多樣化的調(diào)試手段：實驗過程中提供任意控制參數(shù)的修改、任意系統(tǒng)變量的監(jiān)測，以及所有觀測數(shù)據(jù)的實時存儲、離線回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開發(fā)調(diào)試手段。

fanuc機器人仿真軟件 03 實驗內(nèi)容 ?入門實驗內(nèi)容 ????快速入門實驗 ????機器人機械系統(tǒng)認(rèn)識實驗 ????機器人控制系統(tǒng)認(rèn)識實驗 ????機器人示教編程與再現(xiàn)控制 ????機器人坐標(biāo)系建立 ?中階實驗內(nèi)容 ????機器人正/逆運動學(xué)分析 ????機器人軌跡規(guī)劃離線仿真實驗 ????機器人空間直線、圓弧運動實驗 ????機器人搬運裝配實驗 ?高階實驗內(nèi)容 ????雙目攝像頭參數(shù)標(biāo)定實驗 ????機器人視覺測量及實驗 ????機器人目標(biāo)跟蹤實驗 串聯(lián)六關(guān)節(jié)機器人（科研版） 機器人仿真實驗教案

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實驗內(nèi)容

?電拖基礎(chǔ)實驗

?直流電機實驗：他勵/并勵發(fā)電機和電動機特性實驗、調(diào)速實驗、能耗制動實驗、可逆實驗等

?三相異步機實驗：三相異步電機空載實驗、短路實驗、工作特性測定實驗、直接啟動/y-δ啟動實驗等

?變壓器實驗：單相變壓器空載、短路、負(fù)載實驗

?變頻器實驗：參數(shù)配置、操作實訓(xùn)、電壓/電流監(jiān)測等

?運動控制實驗

?三相異步機：正反轉(zhuǎn)、開環(huán)控制、閉環(huán)pid控制實驗

?直流伺服：正反轉(zhuǎn)、開環(huán)控制、閉環(huán)pid控制實驗

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