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工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域中的重要分支。近年來，工業(yè)機(jī)器人在制造領(lǐng)域的應(yīng)用如火如荼，工業(yè)機(jī)器人是智能制造的核心技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)是國(guó)家和地方政府大力扶持、重點(diǎn)傾斜的高新技術(shù)行業(yè)；工業(yè)機(jī)器人銷量在全球所有主要市場(chǎng)均出現(xiàn)增長(zhǎng)， 2017年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)131079套，累計(jì)增長(zhǎng)68.1% 。2018年中國(guó)安裝的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量位居全球之首。

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圖書特點(diǎn)

◆工業(yè)機(jī)器人安裝連接、調(diào)試、編程高級(jí)完全操作手冊(cè)：力覺控制+視覺控制+伺服系統(tǒng)調(diào)試。

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力覺傳感器的安裝和鏈接

力覺控制實(shí)例

伺服軸在機(jī)器人系統(tǒng)中的連接位置及參數(shù)

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第1篇 力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用

第1章 力覺控制在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用范圍 / 2

1.1 機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用出現(xiàn)的問題 / 2

1.2 什么是力覺控制功能 / 2

1.3 力覺控制技術(shù)規(guī)格及技術(shù)術(shù)語(yǔ) / 2

第2章 力覺控制器的硬件配置及連接 / 4

2.1 機(jī)器人及力覺控制系統(tǒng)的構(gòu)成 / 4

2.2 力覺控制器產(chǎn)品型號(hào)及構(gòu)成（1f-fs001-w200 ） / 4

2.3 力覺控制器的技術(shù)規(guī)格 / 5

2.3.1 力覺控制器各部位名稱 / 5

2.3.2 力覺控制器的技術(shù)規(guī)格 / 5

2.4 力覺傳感器技術(shù)規(guī)格 / 6

2.5 力覺傳感器的安裝 / 7

2.5.1 適配器安裝 / 7

2.5.2 傳感器安裝 / 7

2.5.3 安裝角度 / 8

2.6 連接與配線 / 8

2.6.1 力覺控制器與機(jī)器人控制器的連接 / 8

2.6.2 力覺傳感器與力覺控制器的連接 / 9

2.6.3 電源的連接 / 9

第3章 力覺控制的坐標(biāo)系及參數(shù)設(shè)置 / 10

3.1 坐標(biāo)系的定義 / 10

3.1.1 力覺坐標(biāo)系（機(jī)械接口） / 10

3.1.2 力覺坐標(biāo)系（工具） / 10

3.1.3 力覺坐標(biāo)系（直交） / 11

3.1.4 力覺傳感器坐標(biāo)系 / 11

3.2 初始參數(shù)的設(shè)置 / 12

3.2.1 初始參數(shù)一覽 / 12

3.2.2 力覺控制器識(shí)別參數(shù) / 12

3.2.3 校正參數(shù)的設(shè)置 / 13

3.2.4 力覺傳感器允許值 / 16

3.2.5 力覺控制補(bǔ)償限制 / 17

3.2.6 力覺傳感器數(shù)據(jù)濾波器設(shè)定 / 17

3.2.7 力覺傳感器最小控制力設(shè)定 / 17

3.3 連接設(shè)定的檢查與確認(rèn) / 18

3.3.1 確認(rèn)力覺傳感器通信數(shù)據(jù) / 18

3.3.2 確認(rèn)力覺傳感器的安裝及坐標(biāo)系校準(zhǔn) / 18

第4章 力覺控制的相關(guān)指令及狀態(tài)變量 / 20

4.1 力覺控制指令 / 20

4.1.1 力覺控制功能啟動(dòng)指令——fsc on / 20

4.1.2 fsc off / 22

4.1.3 fsgchg / 22

4.1.4 切換控制特性指令——fsctrg / 23

4.2 力覺控制的狀態(tài)變量 / 24

4.2.1 狀態(tài)變量一覽表 / 24

4.2.2 設(shè)置/存儲(chǔ)當(dāng)前使用的“力覺控制坐標(biāo)系”——m_fscod0、m_fscod1 / 25

4.2.3 設(shè)置/存儲(chǔ)當(dāng)前各軸的力覺控制模式——p_fsmod0、p_fsmod1 / 26

4.2.4 設(shè)置/存儲(chǔ)當(dāng)前各軸的剛度系數(shù)——p_fsstf0、p_fsstf1 / 26

4.2.5 設(shè)置/存儲(chǔ)當(dāng)前各軸的阻尼系數(shù)——p_fsdmp0、p_fsdmp1 / 27

4.2.6 設(shè)置/存儲(chǔ)各軸的“作用力指令值”——p_fsfcd0、p_fsfcd1 / 28

4.2.7 設(shè)置/存儲(chǔ)“速度指令值”——p_fsspd0、p_fsspd1 / 28

4.2.8 設(shè)置/存儲(chǔ)各軸的“模式切換判定值”——p_fsswf0、p_fsswf1 / 29

4.2.9 p_fsgn0、p_fsgn1 / 30

4.2.10 設(shè)置/存儲(chǔ)“作用力檢測(cè)設(shè)定值”—— p_fsflm0、p_fsflm1 / 30

4.3 力覺檢測(cè)功能指令 / 31

4.3.1 力覺檢測(cè)指令一覽表 / 31

4.3.2 定義一個(gè)“mo 組合條件”——def motrg / 31

4.3.3 設(shè)置“mo 組合條件”的有效/無效指令——setmotrg / 32

4.4 力覺檢測(cè)功能的狀態(tài)變量 / 33

4.4.1 與力覺檢測(cè)功能有關(guān)的狀態(tài)變量 / 33

4.4.2 “mo 組合條件”狀態(tài)——m_motrg / 33

4.4.3 判定“作用力當(dāng)前值”是否超過“檢測(cè)設(shè)定值”——m_fslmts / 34

4.4.4 表示“實(shí)際值的變化狀態(tài)”——p_fslmtr / 34

4.4.5 表示 “實(shí)際值”是否超過“設(shè)定值”——p_fslmtx / 35

4.4.6 表示“實(shí)際值”第1 次超過“檢測(cè)值”時(shí)的位置—— p_fslmtp / 35

4.4.7 表示超過“檢測(cè)設(shè)定值”時(shí)的“作用力實(shí)際數(shù)據(jù)”——p_fslmtd / 36

4.4.8 表示“作用力實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)最大值”——p_fsmaxd / 36

4.4.9 “當(dāng)前作用力”實(shí)測(cè)數(shù)值——p_fscurd / 37

4.4.10 力覺指令位置——p_fscurp / 37

4.4.11 表示力覺控制的on/off 狀態(tài)——m_fscsts / 38

4.5 力覺日志功能指令 / 38

4.5.1 與力覺日志功能有關(guān)的指令 / 38

4.5.2 數(shù)據(jù)采集指令——fslog on / 38

4.5.3 數(shù)據(jù)采集結(jié)束指令——fslog off/ 39

4.5.4 fsoutlog / 39

4.6 其他指令 / 40

4.7 樣例程序 / 42

4.7.1 樣例程序1 / 42

4.7.2 樣例程序2 / 43

4.7.3 樣例程序3 / 44

4.7.4 樣例程序4 / 47

第5章 力覺控制中的作用力控制 / 48

5.1 作用力控制的種類 / 48

5.1.1 作用力控制 / 48

5.1.2 剛度控制 / 48

5.1.3 位置控制 / 48

5.1.4 補(bǔ)償 / 48

5.2 力覺控制功能有效/無效指令 / 49

5.3 控制模式及控制特性概述 / 49

5.3.1 “控制模式/控制特性”技術(shù)參量的定義 / 50

5.3.2 力覺控制坐標(biāo)系 / 51

5.3.3 力覺控制模式 / 52

5.3.4 剛度系數(shù) / 52

5.3.5 阻尼系數(shù) / 52

5.4 控制特性 / 53

5.4.1 作用力指令值 / 53

5.4.2 速度指令值 / 53

5.4.3 模式切換判定值 / 54

5.4.4 力覺控制增益 / 55

5.4.5 作用力檢測(cè)設(shè)定值 / 55

5.5 傳感器數(shù)據(jù)清零 / 55

5.6 改變控制特性的指令 / 56

5.6.1 更改“控制特性”指令——fsgchg / 56

5.6.2 根據(jù)“mo 組合條件”執(zhí)行切換“控制特性”的指令——fsctrg / 56

5.7 應(yīng)用案例 / 57

5.7.1 應(yīng)用案例1——作用力控制 / 58

5.7.2 應(yīng)用案例2——“速度優(yōu)先模式”與“作用力模式”的切換 / 59

5.7.3 剛度控制 / 60

5.7.4 控制特性變更1 / 61

5.7.5 控制特性變更2（mo組合條件） / 63

第6章 力覺檢測(cè) / 65

6.1 概述 / 65

6.2 mo 組合條件 / 66

6.3 作用力檢測(cè)狀態(tài) / 66

6.3.1 m_fslmts / 66

6.3.2 p_fslmtr / 66

6.4 數(shù)據(jù)鎖存 / 66

6.5 數(shù)據(jù)（儲(chǔ)存） / 66

6.6 應(yīng)用案例 / 66

6.6.1 應(yīng)用案例1 / 66

6.6.2 應(yīng)用案例2 / 67

6.6.3 應(yīng)用案例3 / 69

第7章 力覺日志功能及應(yīng)用 / 71

7.1 力覺日志采集的數(shù)據(jù)對(duì)象和技術(shù)指標(biāo) / 71

7.2 力覺日志功能相關(guān)參數(shù)的設(shè)置 / 72

7.3 采集力覺數(shù)據(jù)的指令 / 73

7.4 力覺數(shù)據(jù)的傳送 / 73

7.5 應(yīng)用案例 / 74

7.5.1 傳送應(yīng)用案例1 / 74

7.5.2 傳送應(yīng)用案例2 / 75

第8章 力覺控制的相關(guān)參數(shù) / 77

8.1 力覺功能關(guān)聯(lián)參數(shù) / 77

8.2 參數(shù)設(shè)置 / 79

8.2.1 初始參數(shù)設(shè)置 / 79

8.2.2 控制模式參數(shù)設(shè)置 / 79

8.2.3 控制特性參數(shù)設(shè)置 / 80

8.2.4 力覺日志參數(shù)設(shè)置 / 82

第9章 示教操作 / 83

9.1 使用示教單元能夠執(zhí)行的力覺控制功能 / 83

9.1.1 力覺控制 / 83

9.1.2 作為力覺監(jiān)視器 / 87

9.1.3 接觸檢查 / 88

9.1.4 使用案例 / 90

9.2 示教操作 / 92

9.2.1 關(guān)于示教位置的注意要點(diǎn) / 92

9.2.2 使用案例（示教操作） / 94

第10章 工程應(yīng)用案例 / 97

10.1 零部件裝配 / 97

10.2 相位對(duì)準(zhǔn)推入 / 98

第11章 力覺控制中故障檢測(cè)與報(bào)警 / 101

11.1 報(bào)警一覽表 / 101

11.2 報(bào)警及對(duì)策的詳細(xì)說明 / 102

11.3 力覺控制單元的報(bào)警 / 107

11.4 機(jī)器人故障及對(duì)策 / 108

第2篇 視覺控制在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

第12章 視覺控制在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 / 110

12.1 概述 / 110

12.2 前期準(zhǔn)備及通信設(shè)置 / 110

12.2.1 基本設(shè)備配置及連接 / 110

12.2.2 通信設(shè)置 / 111

12.3 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的設(shè)置 / 113

12.3.1 操作方法 / 113

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