萬(wàn)國(guó)工業(yè)機(jī)器人配件安川nx100機(jī)器人系統(tǒng)控制基板jancd-ncp01現(xiàn)貨

文章來(lái)源：常熟開(kāi)關(guān)發(fā)布時(shí)間：2019-05-09 03:13:35

萬(wàn)國(guó)工業(yè)機(jī)器人配件安川nx100機(jī)器人系統(tǒng)控制基板jancd-ncp01現(xiàn)貨

在cpu電源開(kāi)始時(shí)不進(jìn)行定位設(shè)置的初始化前面打上鉤。若修改表格中數(shù)值：當(dāng)打上鉤時(shí)，若cpu重啟，則還按原來(lái)的值執(zhí)行，不打上鉤，則按新值執(zhí)行。伺服/步進(jìn)定位指令就基本講完。伺服放大器也叫伺服驅(qū)動(dòng)器，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器。中文名三菱伺服放大器外文名mitsubishiservoamplifier類(lèi)別科技產(chǎn)品分類(lèi)mr-j3，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)。主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。三菱伺服放大器主要有mr-j4系列、mr-j3系列、mr-j2s系列；mr-j2s三菱伺服放大器,三菱通用交流伺服放大器mr-j2s系列是在mr-j2系列的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的具有更高性能和[1]更高功能的伺服系統(tǒng)。

接下來(lái)我們說(shuō)說(shuō)放大器指令方式整定方法。

放大器指令方式的操作更為簡(jiǎn)單。

只需根據(jù)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)量，保證安全的移動(dòng)區(qū)間，然后點(diǎn)擊開(kāi)始即可。

通過(guò)一鍵式調(diào)整功能，大大縮減了工程師們調(diào)整伺服電機(jī)的時(shí)間，提高了效率又能獲得很好的效果。這讓工控界的工程師都為之叫好。

三菱plc計(jì)數(shù)器的應(yīng)用，大家可以自己體會(huì)下與西門(mén)子的區(qū)別

跟我動(dòng)手學(xué)電氣

18-11-0613:44

三菱plc計(jì)數(shù)器的應(yīng)用，大家可以自己體會(huì)下與西門(mén)子的區(qū)別

先簡(jiǎn)單看看三菱plc的計(jì)數(shù)器：

計(jì)數(shù)器（c）

fx2n中的16位增計(jì)數(shù)器，是16位二進(jìn)制加法計(jì)數(shù)器，它是在計(jì)數(shù)信號(hào)的上升沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，它有兩個(gè)輸入，一個(gè)用于復(fù)位，一個(gè)用于計(jì)數(shù)。每一個(gè)計(jì)數(shù)脈沖上升沿使原來(lái)的數(shù)值減1，當(dāng)現(xiàn)時(shí)值減到零時(shí)停止計(jì)數(shù)，同時(shí)觸點(diǎn)閉合。直到復(fù)位控制信號(hào)的上升沿輸入時(shí)，觸點(diǎn)才斷開(kāi)，設(shè)定值又寫(xiě)入，再又進(jìn)入計(jì)數(shù)狀態(tài)。

其設(shè)定值在k1～k32767范圍內(nèi)有效。

設(shè)定值k0與k1含義相同，即在第一次計(jì)數(shù)時(shí)，其輸出觸點(diǎn)就動(dòng)作。

通用計(jì)數(shù)器的通道號(hào)：c0 ～c99，共100點(diǎn)。

保持用計(jì)數(shù)器的通道號(hào)：c100～c199，共100點(diǎn)。

通用與掉電保持用的計(jì)數(shù)器點(diǎn)數(shù)分配，可由參數(shù)設(shè)置而隨意更改。

舉個(gè)例子：

由計(jì)數(shù)輸入x011每次驅(qū)動(dòng)c0線圈時(shí)，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值加1。當(dāng)?shù)?0次執(zhí)行線圈指令時(shí)，計(jì)數(shù)器c0的輸出觸點(diǎn)即動(dòng)作。之后即使計(jì)數(shù)器輸入x011再動(dòng)作，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值保持不變。

1) 當(dāng)復(fù)位輸入x010接通（on）時(shí)，執(zhí)行rst指令，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值為0，輸出接點(diǎn)也復(fù)位。

2) 應(yīng)注意的是， 計(jì)數(shù)器c100～c199，即使發(fā)生停電，當(dāng)前值與輸出觸點(diǎn)的動(dòng)作狀態(tài)或復(fù)位狀態(tài)也能保持。

再舉個(gè)加減計(jì)數(shù)器的例子：這里需要用到特殊輔助繼電器m8200~m8234，來(lái)判斷是加計(jì)數(shù)還是減計(jì)數(shù)，對(duì)于特殊輔助繼電器不知道怎么功能的話，可以按下圖操作：

本例中的m8200特殊輔助繼電器功能如下：

編程如上圖程序段，當(dāng)x0為1時(shí)，m8200得電，c200為減計(jì)數(shù)，當(dāng)x0為0時(shí)，c200為加計(jì)數(shù)。具體仿真如下：可以自己操作看看

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交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)。

在實(shí)際應(yīng)用常常遇到定時(shí)器時(shí)間不夠的情況，定時(shí)器的***可以是3276.7s，因?yàn)閗***32767。那么問(wèn)題來(lái)我想要定時(shí)更長(zhǎng)時(shí)間怎么辦?這里給大家講講，我們可以用計(jì)數(shù)器來(lái)擴(kuò)展定時(shí)范圍，如下圖所示

當(dāng)x2為1，啟動(dòng)定時(shí)器，當(dāng)定時(shí)時(shí)間到后由t0帶的觸點(diǎn)閉合，啟動(dòng)c0計(jì)數(shù)器，當(dāng)下一個(gè)掃描周期，則又開(kāi)始計(jì)時(shí)，周而復(fù)始，直到計(jì)數(shù)時(shí)間到，本例為1000h。仿真如下：

再舉一個(gè)實(shí)際應(yīng)用的例子：

功能說(shuō)明：控制包裝運(yùn)輸系統(tǒng)，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，傳輸帶電機(jī)工作，物品在傳輸帶的傳送，每傳送100個(gè)物品后，傳送帶停5s，工作人員對(duì)物品進(jìn)行包裝。

我們?cè)O(shè)定：x3為啟動(dòng)按鈕，停止按鈕x5,光電檢測(cè)x6，電機(jī)y3.

編程如下：

仿真如下：

我都是通過(guò)一個(gè)個(gè)具體的實(shí)例來(lái)給大家講解如何使用三菱plc指令，用最直觀的方法讓大家來(lái)理解，希望能給大家在學(xué)習(xí)plc的過(guò)程中帶來(lái)方便。

三菱fx3u定位控制及伺服應(yīng)用技術(shù)之中斷定位指令

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將abs請(qǐng)求信號(hào)absr置1，送到伺服驅(qū)動(dòng)器。(3）、伺服驅(qū)動(dòng)器接到absr＝1的信號(hào)后，在bitbit1上輸出二位數(shù)據(jù)，并將trd置0，通知plc，二位數(shù)據(jù)已輸出。plc可以讀數(shù)據(jù)了。(4)、plc接到trd=0的信號(hào)后，讀二位數(shù)據(jù)，然后將abs請(qǐng)求信號(hào)absr置0，送至伺服驅(qū)動(dòng)器。(5）、伺服驅(qū)動(dòng)器接到abs的＝0后，知道plc已將二位數(shù)據(jù)讀取，于是又發(fā)出trd=1信號(hào)，準(zhǔn)備下一次傳輸。然后重復(fù)（2）一（5)，直至將全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)傳輸完畢。(6)、plc收到校驗(yàn)和數(shù)據(jù)后，將abs、傳輸模式absm信號(hào)置0。在上述傳輸過(guò)程中plc和伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)配合看似比較復(fù)雜，其實(shí)我們可簡(jiǎn)單地用圖表示。

三菱fx3u定位控制及伺服應(yīng)用技術(shù)之中斷定位指令

一、中斷定位指令 dvit

中斷定位指令dvit是執(zhí)行單速中斷定長(zhǎng)

1、中斷定位指令格式

2、中斷定位指令運(yùn)行過(guò)程

以脈沖輸出端y0為例：

1）執(zhí)行中斷定位指令，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，工作臺(tái)運(yùn)行

2）以輸出脈沖頻率的速度v向指定方向移動(dòng)

3）當(dāng)中斷輸入信號(hào)xi=1時(shí)，輸出指定脈沖數(shù)后，立即停止。

4）指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位m8029置on，結(jié)束中斷定位執(zhí)行。

要注意的是：

1）如果加速過(guò)程中，中斷輸入為on，則輸出脈沖數(shù)≥加速所需脈沖+減速所需脈沖

2）指令執(zhí)行時(shí)，中斷輸入已動(dòng)作，相當(dāng)于執(zhí)行相對(duì)定位指令drvi。

3）在指令執(zhí)行過(guò)程中，指令輸入條件為off時(shí)，電機(jī)減速停機(jī)

4）正轉(zhuǎn)極限標(biāo)志和反轉(zhuǎn)極限標(biāo)志為on時(shí)，電機(jī)減速停機(jī)并且指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位m8329=on。

4、中斷定位指令的中斷信號(hào)輸入端確定