對于每一家如履薄冰的來說，2020年所要面臨的挑戰(zhàn)依舊巨大，但好在并聯(lián)因?yàn)槟壳绑w量還很小，對大環(huán)境的依賴性也低，從這個角度來看，并聯(lián)反而是最有可能帶來驚喜的領(lǐng)域。

ggii數(shù)據(jù)顯示，從市場競爭格局來看，由于在delta領(lǐng)域深入布局的外資廠商較少，近年來國產(chǎn)廠商呈野蠻生長態(tài)勢，國產(chǎn)化率由2016年的45%提升到2018年的71%，可以說，國產(chǎn)廠商已逐步占據(jù)一定的市場主動權(quán)。

2019年，國產(chǎn)廠商優(yōu)勢進(jìn)一步擴(kuò)大，技術(shù)進(jìn)步的同時，應(yīng)用場景被進(jìn)一步開發(fā)與滿足，即便是在整體經(jīng)濟(jì)“遇冷”的情況下，delta市場依然獲得一定的增長?？傮w來看，目前市場格局尚未形成，下游行業(yè)滲透率偏低，在細(xì)分領(lǐng)域的應(yīng)用需求待挖掘，從市場角度看，依然是藍(lán)海市場。那么目前國內(nèi)外有哪些企業(yè)在爭奪這一市場？

國外

abb

abb是較早購買delta專利并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的企業(yè)之一。1999年，abb購買了delta機(jī)構(gòu)并推出了名為irb340的柔性拾揀機(jī)器人，目前已經(jīng)發(fā)展到irb360及衍生多種型號，工作范圍有800mm、1130mm和1600mm這3種，最高負(fù)載可達(dá)8kg。

abb并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場上借鑒最多的一款參數(shù)，很多廠家的性能都是對標(biāo)abb的。abb并聯(lián)機(jī)器人沒有配備視覺，市場上的應(yīng)用大多是跟諸如美國康耐視這樣的視覺公司配套合作。

fanuc

2009，delta專利解禁，fanuc就推了改進(jìn)版delta——拳頭機(jī)器人。fanuc的智能拳頭機(jī)器人采用的是緊湊的六軸結(jié)構(gòu)，分為m-1ia、m-2ia、m-3ia三個不同系列。

m-1ia負(fù)載最小，適用于小零件的整列和搬運(yùn)，最大運(yùn)動速度達(dá)到4000mm/s，運(yùn)用于質(zhì)量較大的鈑金件整列作業(yè)則輪到大一號的拳頭機(jī)器人m-2ia上場；m-2ia系列機(jī)器人負(fù)載3kg至6kg，最大運(yùn)動速度可達(dá)10000mm/s，涵蓋有3軸、4軸及6軸等不同機(jī)型，配合fanuc irvision視覺系統(tǒng)的visual tracking(視覺跟蹤技術(shù))，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)不間斷地高速整列作業(yè)；而m-3ia系列機(jī)器人其負(fù)載從6kg至12kg，最大運(yùn)動速度可達(dá)10000mm/s，最大直徑1350mm，適用于產(chǎn)品裝箱、打磨等負(fù)載及動作范圍高的應(yīng)用。

adept

adept是最早采用h4結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)并推出delta機(jī)器人的企業(yè)，至今，adept推出了quattro s650h、quattro s800h等型號的h4結(jié)構(gòu)delta機(jī)器人。

正是因?yàn)閝uattro的獨(dú)特構(gòu)型，使得它是delta的速度之星，每分鐘抓取次數(shù)達(dá)到200次左右，配合其獨(dú)家的傳送跟蹤技術(shù)，是把delta應(yīng)用推向一個新高度的先驅(qū)之一。據(jù)悉，adept是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖。

yaskawa

安川的第一款并聯(lián)機(jī)器人是motoman-mpp3s，工作范圍直徑為800mm，負(fù)載能力為3kg，本體重量達(dá)到了95kg，比較笨重。相對來說，在國內(nèi)市場上也比較少見相關(guān)應(yīng)用。

2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更衛(wèi)生的新款并聯(lián)機(jī)器人“motoman-mpp3h”，新款機(jī)器人的機(jī)身內(nèi)部采用中空設(shè)計(jì)，形成了老款機(jī)器人沒有的布線空間，而且還使球接頭部分無需潤滑油。

kawasaki

川崎重工的揀貨機(jī)器人pickstar家族目前只有yf03n和ys02n兩個成員。yf03n于2011年8月推出，自重145kg，重復(fù)定位精度0.1mm，最大負(fù)載3kg，滿載時每分鐘能夠完成130個標(biāo)準(zhǔn)動作(25/305/25mm)，只負(fù)載1kg時每分鐘能完成220次標(biāo)準(zhǔn)動作。ys02n于2012年底推出，最大負(fù)載2kg，滿載時每分鐘能完成160個標(biāo)準(zhǔn)動作，不僅將重復(fù)定位精度提升為0.04mm，并且將自身重量減輕到了60kg。

在設(shè)計(jì)上，pickstar不僅能夠使用一般酸堿溶劑沖洗，而且所采用的潤滑油也達(dá)到食品級要求，因此非常適合用于食品、藥品的生產(chǎn)，當(dāng)然在電器、電子、食品、化妝品等生產(chǎn)線上也有應(yīng)用。

demaurex

據(jù)悉，demaurex是最早購買delta機(jī)構(gòu)專利的企業(yè)，并以其為執(zhí)行本體先后研制出了pack-placer、line-placer、top-placer和presto等產(chǎn)品，在巧克力、香腸、方便面等多條食品生產(chǎn)線上獲得應(yīng)用。

1999年，在abb推出delta機(jī)器人的同時，demaurex與瑞士sig公司合作并開發(fā)了c23、c33和ce33三種系列delta機(jī)械手，其中c33采用直線副驅(qū)動取代轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，有效地解決了重力平衡問題，后續(xù)又推出了sig xr33和sig xr22系列機(jī)械手，加速度可達(dá)12g。

codian(高聯(lián)機(jī)器人)

codian(高聯(lián)機(jī)器人)是一家專注于做delta本體并提供oem服務(wù)的企業(yè)。2009年高聯(lián)的第一臺機(jī)器人進(jìn)入中國市場，并于2014年5月正式在中國成立分公司。其并聯(lián)機(jī)器人主要分為二軸、四軸和五軸三個系列，其中，二軸并聯(lián)機(jī)器人主要用于大型碼垛；四軸并聯(lián)機(jī)器人主要用于食品、飲料、日化等行業(yè)；而五軸并聯(lián)機(jī)器人主要針對3c行業(yè)以及工位比較復(fù)雜的行業(yè)開發(fā)。

codian與德國倍福有著緊密的合作的，比較典型的案子有新華和大眾汽車的合作項(xiàng)目，這也是高聯(lián)的示范項(xiàng)目。

blizx(博力實(shí))

德國blizx專注于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域25年。其產(chǎn)品包括兩軸并聯(lián)機(jī)器人、三軸并聯(lián)機(jī)器人、四軸并聯(lián)機(jī)器人、五軸并聯(lián)機(jī)器人等，工作范圍涵蓋了500mm—2000mm，負(fù)載范圍為3kg—100kg，標(biāo)準(zhǔn)測試下，博力實(shí)某些型號可以達(dá)到每分鐘400次。

2017年，博力實(shí)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)入中國市場，在進(jìn)入中國市場之前，德國博力實(shí)(blizx)機(jī)器人已經(jīng)在歐美市場應(yīng)用，不乏有雀巢、歐萊雅、達(dá)能等國際高端知名客戶。

autonox24

autonox24是德國一家針對跨平臺delta和duopod機(jī)器人的運(yùn)動系統(tǒng)制造商majatronic的機(jī)器人品牌。

majatronic是德國食品工業(yè)機(jī)械制造商maja的子公司，自2010年進(jìn)入市場以來，已經(jīng)開發(fā)出了約150種不同的delta和duopod系統(tǒng)，其delta機(jī)器人工作范圍為20mm-200mm，可以處理的額定有效載荷為0.5kg-350kg。

abi

abi是一家荷蘭的公司，成立于1922年，許多的知名企業(yè)都是abi的合作伙伴，如施耐德電氣、keba、lti motion等。abi delta最大的特點(diǎn)是采用t型結(jié)構(gòu)，這樣的構(gòu)型在生產(chǎn)線中如果是一排delta平行排列的話，可以節(jié)省空間，而且abi可以把兩個t型的delta背靠背放在一起。

asyril

asyril是一家專門研發(fā)小型delta的企業(yè)，其delta的重復(fù)定位精度非常高，asyril推出的pocket delta100機(jī)器人體積只有153mmx153mmx221mm，工作空間為100mmx30mm的圓柱，其精度卻達(dá)到正負(fù)2.5μm，典型負(fù)載為20g，在小型緊密裝配等領(lǐng)域內(nèi)具有很大的應(yīng)用潛力。

接下來，還將為您介紹國內(nèi)涉足并聯(lián)機(jī)器人的企業(yè)以及產(chǎn)品概況，敬請期待！