清華新聞網(wǎng)5月11日電5月11日5時(shí)16分，天舟六號(hào)貨運(yùn)飛船成功對(duì)接中國(guó)空間站天和核心艙后向端口，轉(zhuǎn)入組合體飛行階段，中國(guó)航天完成了又一次壯美騰飛！

天舟六號(hào)飛船物資裝載能力7.4噸，是世界現(xiàn)役運(yùn)輸能力最大的貨運(yùn)飛船，其艙體主結(jié)構(gòu)由四個(gè)柱段和兩個(gè)錐段無(wú)縫拼接而成，長(zhǎng)度達(dá)6米~9米，直徑達(dá)3.5米~4.2米，具有尺寸超大、局部精度高的特點(diǎn)，對(duì)加工能力提出了很高的要求。

對(duì)于此類構(gòu)件，北京衛(wèi)星制造廠（529）以前采用“大型五軸機(jī)床粗加工+鉗工打磨精密修配”的制造方式，但大型進(jìn)口五軸機(jī)床屬于關(guān)鍵緊缺裝備，排產(chǎn)周期長(zhǎng)，嚴(yán)重影響了型號(hào)任務(wù)的研制進(jìn)度。

為此，清華大學(xué)機(jī)械系劉辛軍教授團(tuán)隊(duì)從自然界生命體移動(dòng)定位、局部精細(xì)作業(yè)的行為中受到啟發(fā)，在國(guó)際上首創(chuàng)了“大范圍定位+局部精雕細(xì)刻”的大型構(gòu)件原位加工模式，發(fā)明了五軸并聯(lián)高效加工功能部件，自主設(shè)計(jì)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)加工機(jī)器人新裝備，攻克了加工精度保證技術(shù)與柔性加工工藝技術(shù)，形成了加工工藝規(guī)程與標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)指導(dǎo)書(shū)，通過(guò)了529組織的工藝鑒定。

這一技術(shù)于2021年11月應(yīng)用于天舟六號(hào)貨運(yùn)飛船錐段和柱段的原位粗加工和“最后一刀”精加工，無(wú)需人工修配即可保證最終0.1毫米的裝配精度，效率大幅提升，實(shí)現(xiàn)了10噸級(jí)機(jī)器人代替“100噸級(jí)機(jī)床+人工修配”的高效高質(zhì)量加工，目前已連續(xù)完成了天舟后續(xù)批產(chǎn)貨運(yùn)飛船的錐段和柱段加工，成為天舟系列貨運(yùn)飛船組合加工主力設(shè)備。

中國(guó)空間技術(shù)研究院（航天五院）指出，天舟六號(hào)貨運(yùn)飛船是我國(guó)首個(gè)采用工業(yè)機(jī)器人完成“最后一刀”精加工的貨運(yùn)飛船，移動(dòng)式混聯(lián)加工機(jī)器人的使用明顯減少了艙體在不同車間往返轉(zhuǎn)運(yùn)的次數(shù)，實(shí)現(xiàn)了壁板零部件到整艙的原位加工，顯著提升了天舟貨運(yùn)飛船的生產(chǎn)效率和制造智能化水平。