本文主要介紹了工業(yè)機器人坐標系，以及如何操作示教器實現(xiàn)點動機器人操作，如何顯示工業(yè)機器人位置狀態(tài)。

　　1． 坐標介紹

　　在示教器中，點擊COORD，可選的坐標系有：JOINT（關節(jié)坐標）（圖1）、JGFRM（手動坐標）（圖13——2）、WORLD（全局坐標）（圖2）、TOOL（工具坐標）（如圖3）、USER（工作坐標）（圖4）。

　　JOINT（關節(jié)坐標）可使工業(yè)機器人進行軸坐標運行，可分別對J1，J2，J3，J4，J5，J6進行旋轉。

　　JGFRM（手動坐標）、WORLD（全局坐標）、USER（工作坐標），在用戶自定義坐標系前，這三種坐標位置與方向完全重合。

　　TOOL（工具坐標）為工業(yè)機器人工具坐標系。

　　圖1

　　圖2

　　圖3

　　圖4

　　2． 點動機器人

　　點動機器人的條件：

　?。?）示教器MODE SWITCH模式開關為：T1／T2。

　?。?）示教器ON／OFF開關為：ON。

　?。?）在示教器中選擇所需要的坐標。

　?。?）按住示教器【DEAD MAN】（任意一個）。

　　（5）按住示教器【SHIFT】（任意一個）。

　　以上條件都滿足的情況下，按住任意一個運動鍵（圖5），就可以點動工業(yè)機器人了。

　　圖5

　　3． 位置狀態(tài)

　　POSITION 屏幕以關節(jié)角度或直角坐標系顯示位置信息。隨著機器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。