工業(yè)機(jī)器人真正的應(yīng)用是用在生產(chǎn)線上(如汽車(chē)組裝生產(chǎn)線、半導(dǎo)體硅片搬運(yùn)等)，機(jī)器人單機(jī)各種搬運(yùn)動(dòng)作軌跡等都調(diào)試好了，還要配合生產(chǎn)線上的動(dòng)作要求，也就是還要和plc連接進(jìn)行通訊，雙方交互信號(hào)，plc什么時(shí)候讓機(jī)器人去搬運(yùn)，機(jī)器人搬運(yùn)完成通知plc，通過(guò)這樣的交互通訊，機(jī)器人即可作為整條生產(chǎn)線上的"一員"，和生產(chǎn)線的上的其他機(jī)構(gòu)完成整個(gè)生產(chǎn)任務(wù)。

一、工業(yè)機(jī)器人與plc的通訊連接

如果我們既掌握了工業(yè)機(jī)器人的編程，又掌握了plc的 控制技術(shù)，那么通過(guò)plc控制機(jī)器人就顯得非常簡(jiǎn)單了。只要將工業(yè)機(jī)器人和plc有效地連接起來(lái)并進(jìn)行相互之間的信號(hào)傳輸即可。

工業(yè)機(jī)器人與plc之間的通訊傳輸有"i/o"連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機(jī)器人與plc之間使用"i/o"連接的方式介紹其控制方法。

圖一:plc與機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成

上圖plc采用西門(mén)子品牌，s7-300作為上位機(jī)，s7-200與機(jī)床通過(guò)i/o信號(hào)相連;s7-300與s7-200使用profibus總線相連;s7-300與工業(yè)機(jī)器人使用i/o信號(hào)相連;工業(yè)機(jī)器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜(直接接插)連接。

圖二:s7-300(cpu-313)輸入輸出信號(hào)

圖三:s7-200輸入輸出信號(hào)(控制車(chē)床)

圖四:s7-200輸入輸出信號(hào)(控制洗床)