為響應(yīng)國(guó)家提出的"中國(guó)制造2025"發(fā)展規(guī)劃，加快推進(jìn)智能制造，有效推動(dòng)制造業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈升級(jí)，使我國(guó)從"制造大國(guó)"向"制造強(qiáng)國(guó)"邁進(jìn)。中國(guó)大地智能制造正如火如荼的展開。智能制造是當(dāng)前和今后相當(dāng)長(zhǎng)一個(gè)時(shí)期推進(jìn)兩化深度融合的核心目標(biāo)，也是建立國(guó)家制造業(yè)創(chuàng)新體系的關(guān)鍵。

隨著機(jī)器人價(jià)格的大幅降低，工業(yè)機(jī)器人也被越來(lái)越多的企業(yè)引進(jìn)使用，機(jī)器人代替人工作業(yè)也越來(lái)越廣泛，其中機(jī)器人碼垛就是一個(gè)典型的應(yīng)用。

傳統(tǒng)的機(jī)器人碼垛就是示教軌跡，然后由機(jī)器人的再現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼垛功能，但隨著產(chǎn)品型號(hào)的多樣化，碼垛方式的多樣化，如果機(jī)器人編程的智能化(碼垛只需示教一個(gè)點(diǎn)，其余各產(chǎn)品點(diǎn)位，全部由編程計(jì)算得出)，就可實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品多行多層的碼垛，實(shí)現(xiàn)事半功倍的效果。

通用陣列做法:

首先示教保存碼垛的第一個(gè)產(chǎn)品點(diǎn)位，用一個(gè)整數(shù)變量存儲(chǔ)當(dāng)前碼垛的產(chǎn)品數(shù)，由此變量可計(jì)算出此產(chǎn)品在整垛中屬于第幾行第幾列第幾層，再根據(jù)產(chǎn)品的外型尺寸(長(zhǎng)寬高)，用行數(shù)乘以長(zhǎng)，列數(shù)乘以寬，層數(shù)乘以高，由此可計(jì)算出當(dāng)前產(chǎn)品相對(duì)于第一個(gè)產(chǎn)品的偏移量，再根據(jù)第一個(gè)產(chǎn)品示教的基點(diǎn)坐標(biāo)值，可計(jì)算出當(dāng)前產(chǎn)品目標(biāo)點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)值，這也是通用的陣列計(jì)算絕對(duì)坐標(biāo)值的方法。有了絕對(duì)坐標(biāo)值，機(jī)器人再相應(yīng)運(yùn)動(dòng)到所需的位置即可。

但由于機(jī)器人品牌眾多，有些品牌的機(jī)器人，對(duì)位置坐標(biāo)的操作并不是很簡(jiǎn)單容易。下面作者對(duì)安川機(jī)器人用相對(duì)移動(dòng)方法實(shí)現(xiàn)陣列碼垛做簡(jiǎn)單介紹:

安川機(jī)器人對(duì)位置型變量的數(shù)據(jù)操作不是很方便，且不支持小數(shù)的運(yùn)算。我們首先示教保存第一個(gè)陣列的基點(diǎn)p001，再確定整垛堆碼前的一個(gè)共用通過(guò)點(diǎn)p002，記錄下兩個(gè)點(diǎn)的相對(duì)偏移量，用一個(gè)位置型變量p011(x,y,0,0,0,0)存儲(chǔ)產(chǎn)品的長(zhǎng)和寬(可以是小數(shù)),也可以分成兩個(gè)變量來(lái)存儲(chǔ)，再用一個(gè)位置型變量p012(0,0,z,0,0,0)存儲(chǔ)產(chǎn)品的高(可以是小數(shù))，根據(jù)當(dāng)前產(chǎn)品放置目標(biāo)的行列層，可計(jì)算出目標(biāo)點(diǎn)與基點(diǎn)p001的相對(duì)偏移量，再換算成與共用通過(guò)點(diǎn)p002的偏移量，此時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到這個(gè)共用通過(guò)點(diǎn)p002，再用相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令imov即可運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位。這樣就在安川機(jī)器人上用相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方法實(shí)現(xiàn)了陣列碼垛，部分原程序可參考如下:

set p020 p011 /*p020為臨時(shí)位置變量，用于相對(duì)移動(dòng)

mul p020 (1) d011 /*d011為當(dāng)前產(chǎn)品所在的行數(shù)

mul p020 (2) d012 /*d012為當(dāng)前產(chǎn)品所在的列數(shù)

sub p020 p021 /*p021為位置p001和p002之間的相對(duì)偏移量的xy值

movj p002 vj=55.00 pl=1

imov p020 v=850.0 pl=1 uf#(1) /*水平方向xy的移動(dòng)

set p020 p012

mul p020 (3) d013 /*d013為當(dāng)前產(chǎn)品所在的層數(shù)

sub p020 p022 /*p022為位置p001和p002之間的相對(duì)偏移量的z值

imov p020 v=850.0 pl=0 uf#(1) /*垂直方向z的移動(dòng)

end

作者: 胡大明 四川長(zhǎng)虹精密電子科技有限公司 電氣工程師返回，查看更多

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