吉林松源機(jī)器人示教器維修，abb機(jī)器人維保編程調(diào)試。青島德瑪爾機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司匯聚了機(jī)器人行業(yè)的精英團(tuán)隊(duì)， 從事abb機(jī)器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，尤其在碼垛、焊接、搬運(yùn)編程調(diào)試方面有豐富的經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)維修機(jī)器人各電器部件，定做碼垛抓手，輪轂抓手，誠信專業(yè)高效。

abb噴涂機(jī)器人常見故障排除

為保證正常生產(chǎn)，特別是保護(hù)人身安全和設(shè)備安全，程序提供了較全面的報(bào)警功能，主要分類：停輸送鏈故障（故障出現(xiàn)后，停止輸送鏈，紅燈閃爍）、一般故障（故障出現(xiàn)后，不停止輸送鏈，紅燈閃爍）和消息（僅僅作為提示出現(xiàn)，不閃紅燈）。

比較重要的故障或消息會(huì)觸發(fā)蜂鳴器，以下為各種報(bào)警產(chǎn)生原因及故障排除方法。

1. plc cpu battery fault， plc內(nèi)存卡電池故障

類別：紅燈閃爍提示。

說明：提示更換plc中的電池。一般電池使用壽命為2年。

2. carbody type overrange in before booth，噴房前車型比較超范圍

類別：紅燈閃爍提示。

說明：在車身運(yùn)到到噴房入口讀寫站處，輸送鏈plc將從載碼體中讀取車型信息，并將這些車型信息傳遞給機(jī)器人噴涂站plc，機(jī)器人噴涂站plc得到這個(gè)車型信息后將同機(jī)器人站plc數(shù)據(jù)庫中的車型數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，檢查確認(rèn)車型信息是否為已經(jīng)存在的，如果不存在，則報(bào)警，同時(shí)阻止車身從滾床運(yùn)動(dòng)到輸送鏈上。

解決方法：檢查人機(jī)界面中關(guān)于車身信息的數(shù)據(jù)，確認(rèn)當(dāng)前所有正在生產(chǎn)的車型數(shù)據(jù)都已經(jīng)輸入其中，如果不完整，則輸入完整，然后在輸送鏈操作臺(tái)上執(zhí)行repeat功能。如果已經(jīng)完整，則檢查當(dāng)前車身的車型信息是否正確，如果不正確，則在輸送鏈操作臺(tái)上更改，并執(zhí)行repeat功能。

3. carbody color overrange in before booth，噴房前顏色比較超范圍

類別：紅燈閃爍提示。

說明：在車身運(yùn)到到噴房入口讀寫站處，輸送鏈plc將從載碼體中讀取顏色信息，并將這些顏色信息傳遞給機(jī)器人噴涂站plc，機(jī)器人噴涂站plc得到這個(gè)顏色信息后將同機(jī)器人站plc數(shù)據(jù)庫中的顏色數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，檢查確認(rèn)顏色信息是否為已經(jīng)存在的，如果不存在，則報(bào)警，同時(shí)阻止車身從滾床運(yùn)動(dòng)到輸送鏈上。

解決方法：檢查人機(jī)界面中關(guān)于顏色信息的數(shù)據(jù)，確認(rèn)當(dāng)前所有正在生產(chǎn)的顏色數(shù)據(jù)都已經(jīng)輸入其中，如果不完整，則輸入完整，然后在輸送鏈操作臺(tái)上執(zhí)行repeat功能。如果已經(jīng)完整，則檢查當(dāng)前車身的顏色信息是否正確，如果不正確，則在輸送鏈操作臺(tái)上更改，并執(zhí)行repeat功能。

4.skid too long fault，滑撬過長(zhǎng)故障

類別：停輸送鏈故障

說明：在滑撬經(jīng)過站啟動(dòng)開關(guān)的過程中，plc將量取滑撬的長(zhǎng)度，一般的情況下，滑撬的長(zhǎng)度是固定不變的，但是如果滑撬在經(jīng)過站開關(guān)的過程中正好有卡鏈條的情況發(fā)生，量取的滑撬長(zhǎng)度將會(huì)過長(zhǎng)。因?yàn)闄C(jī)器人的噴涂依靠站啟動(dòng)開關(guān)作為0點(diǎn)來判斷車身的位置，如果出現(xiàn)卡鏈條的現(xiàn)象，會(huì)出現(xiàn)車身還沒有運(yùn)動(dòng)到設(shè)定wei置，機(jī)器人就開始噴涂，會(huì)導(dǎo)致噴涂質(zhì)量下降，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致碰撞。

解決方法： 檢查確認(rèn)是否真有卡鏈條現(xiàn)象，如果有，排除卡鏈條故障，并將當(dāng)前車身推出站啟動(dòng)開關(guān)外，在人機(jī)界面fifo畫面中重新輸入車身數(shù)據(jù)，操作臺(tái)上按復(fù)位按鈕，按輸送鏈啟動(dòng)按鈕，輸送鏈將恢復(fù)運(yùn)行。

發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人lr-mate-200id伺服器mcc故障（警報(bào)021）維修

一、故障現(xiàn)象：

發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人lr-mate-200id伺服放大器磁性電流接觸器無法工作，顯示報(bào)警：srvo–021 sval1 srdy off (group : i axis : j)。

二、原因分析：

盡管沒有其他的原因，但是 hrdy 打開同時(shí) srdy 關(guān)閉（hrdy 是一個(gè)主機(jī)檢測(cè)是否打開或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號(hào)。srdy 是一個(gè)伺服系統(tǒng)通知主機(jī)磁性電流接觸器是否打開的信號(hào)。）

如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時(shí)打開，那么很可能伺服放大器的警報(bào)也會(huì)發(fā)生。如果檢測(cè)到了伺服放大器的警報(bào)，那么主機(jī)將不會(huì)發(fā)出這個(gè)警報(bào)（srdy 關(guān)閉）。因此，這個(gè)警報(bào)顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒有打開。

三、解決措施：

1、確保連接器緊急停機(jī)單元的

cp2 和 crm73 以及伺服放大器的cnmc2 and

cnmc3牢固連接。

2、檢查在緊急停機(jī)線（ 示教盒緊急停機(jī)，示教盒使能開關(guān)，示教盒 deadman 開關(guān)，操作員面板緊急停機(jī)，外部緊急停機(jī)輸入，護(hù)欄 輸入，伺服關(guān)閉輸入，或是門開關(guān) ）上是否出現(xiàn)儲(chǔ)運(yùn)損耗。如果軟件系統(tǒng)由于缺乏信號(hào)突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測(cè)到這個(gè)警報(bào)，這個(gè)警報(bào)也會(huì)發(fā)生。

3、替換伺服放大器。

4、替換緊急停機(jī)單元。

5、替換在緊急停機(jī)單元和面板電路板之間的電纜。

6、替換在緊急停機(jī)單元和伺服放大器之間的電纜。

7、替換主板上的軸控制卡。

機(jī)器人報(bào)故障代碼001分析

001 操作面板緊急停止

srvo －001 operator

panel e-stop

現(xiàn)象：按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。syst-067面板 hssb斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生，或者配電盤上的 led（綠色）熄滅時(shí)，主板（jrs11）配電盤（jrs11）之間的通信有異常，可能是因?yàn)殡娎|不良、配電盤不良、或主板不良。

方法：

1、解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

2、確認(rèn)面板開關(guān)板（crm51）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線，則

更換電纜。

3、如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換

開關(guān)單元或操作面板。

4、更換配電盤。

5、更換連接配電盤（jrs11）和主板（ jrs11）的電纜。

在采取對(duì)策 6之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。

6、更換配電盤。

（注釋）syst-067面板 hssb斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生，或 rdy led熄滅時(shí)，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致下面

的報(bào)警等同時(shí)發(fā)生。