濟(jì)南fanuc發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)，示教器維修，技術(shù)贏得顧客。青島德瑪爾機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司專業(yè)從事fanuc發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)、維修各類(lèi)機(jī)器人故障、示教器等，定做碼垛抓手，輪轂抓手，歡迎來(lái)電咨詢

伺服電機(jī)沒(méi)有帶負(fù)載報(bào)過(guò)載，如何處理?

① 如果是伺服run(運(yùn)行)信號(hào)一接入并且沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

a.檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損：

b.如果是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動(dòng)器打開(kāi)：

c.速度回路增益是否設(shè)置過(guò)大：

d.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過(guò)小。

② 如果伺服只是在運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生：

a.位置回路增益是否設(shè)置過(guò)大：

b.定wei完成幅值是否設(shè)置過(guò)?。?/p>

c.檢查伺服電機(jī)軸上沒(méi)有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。

驅(qū)動(dòng)器故障引起跟隨誤差超差報(bào)警維修

故障現(xiàn)象：某配套siemens primos系統(tǒng)、6ra26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機(jī)，開(kāi)機(jī)后移動(dòng)機(jī)床的z軸，系統(tǒng)發(fā)生“err22跟隨誤差超差”報(bào)警。

分析與處理過(guò)程：數(shù)控機(jī)床發(fā)生跟隨誤差超過(guò)報(bào)警，其實(shí)質(zhì)是實(shí)際機(jī)床不能到達(dá)指令的位置。引起這一故障的原因通常是伺服系統(tǒng)故障或機(jī)床機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的故障。

由于機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)為全閉環(huán)結(jié)構(gòu)，無(wú)法通過(guò)脫開(kāi)電動(dòng)機(jī)與機(jī)械部分的連接進(jìn)行試驗(yàn)。為了確認(rèn)故障部位，維修時(shí)首先在機(jī)床斷電、松開(kāi)夾緊機(jī)構(gòu)的情況下，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)z軸絲杠，未發(fā)現(xiàn)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的異常，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。

為了進(jìn)一步確定故障部位，維修時(shí)在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動(dòng)z軸(移動(dòng)距離應(yīng)控制在系統(tǒng)設(shè)定的最da允許跟隨誤差以內(nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差報(bào)警)，測(cè)量z軸直流驅(qū)動(dòng)器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動(dòng)的距離、方向有關(guān)。由此可以確認(rèn)數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的不良引起的。

檢查驅(qū)動(dòng)器發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動(dòng)器本身狀態(tài)指示燈無(wú)報(bào)警，基本上可以排除驅(qū)動(dòng)器主回路的故障?？紤]到該機(jī)床x、z軸驅(qū)動(dòng)器型號(hào)相同，通過(guò)逐一交換驅(qū)動(dòng)器的控制板確認(rèn)故障部位在6ra26**直流驅(qū)動(dòng)器的a2板。

根據(jù)siemens 6ra26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)器的原理圖，逐一檢查、測(cè)量各級(jí)信號(hào)，最后確認(rèn)故障原因是由于a2板上的集成電壓比較器n7(型號(hào)：lm348)不良引起的：更換后，機(jī)床恢復(fù)正常。

1、在我們開(kāi)發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車(chē)，什么原因?

這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的a/b正交信號(hào)相序錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

a.修改采樣程序或算法：

b.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的a+和a-(或者b+和b-)對(duì)調(diào)，以改變相序：

c.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)no45，改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。

2、在我們研制的一臺(tái)檢測(cè)設(shè)備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對(duì)我們的檢測(cè)裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來(lái)消除?

由于交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測(cè)系統(tǒng)中是一個(gè)較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：

a.驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地：

b.驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器：

c.所有控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)線使用屏蔽線。

干擾問(wèn)題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題，沒(méi)有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來(lái)尋找抗干擾的措施。