增量，其控制算式為： 
�。�1）
�。�1）式中:
、
、
分別為比例、積分、微分系數(shù)；
為基本偏差，表示當前測量值和設(shè)定目標間的差。 
（2）
該算法的優(yōu)點有：（1）計算機輸出增量，所以誤動作比較小。（2）算式中不需要累加，控制增量
的確定僅與最近的3次(系統(tǒng)采用恒定的采樣周期時，k取3次)的采樣值有關(guān)，因而比較容易通過加權(quán)處理而獲得比較好的控制效果。 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
系統(tǒng)軟件設(shè)計采用模塊化設(shè)計方法，由主程序模塊，功能實現(xiàn)模塊和運算控制模塊等三大模塊組成。
4.1 主程序模塊
在程序中首先給定pid算法的參數(shù)值，然后通過循環(huán)顯示當前溫度，以等待中斷，并且設(shè)定鍵盤外部中斷為高優(yōu)先級，使主程序能實時響應(yīng)鍵盤處理，軟件設(shè)定定時器t0為10s定時，在無按鍵時，應(yīng)每隔10s響應(yīng)1次，用來采集溫度傳感器經(jīng)a/d轉(zhuǎn)換的溫度信號。設(shè)置定時器t1為t0的嵌套中斷，初值由pid算法子程序來提供。用來執(zhí)行對電機控制以及報警電路等。流程圖如圖５所示。
圖5 主程序流程圖
4.2 功能實現(xiàn)模塊
功能實現(xiàn)模塊主要由a/d轉(zhuǎn)換子程序、中斷處理子程序、鍵盤處理子程序和顯示子程序等組成。其中主要的中斷子程序為:（1）t0中斷子程序 由于溫度變化的滯后性，單片機內(nèi)部設(shè)定8s定時中斷，低優(yōu)先級，在該中斷響應(yīng)時，單片機完成以下工作：a/d轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)采集、數(shù)字濾波、判斷溫度是否超出范圍、顯示溫度、計算溫度偏差、調(diào)用增量pid算法并輸出控制量。（2）t1中斷子程序t1定時中斷嵌套在t0中斷之中，為高優(yōu)先級中斷。t1的定時初值由pid算法子程序提供，t的中斷響應(yīng)時間用于輸出對電機的控制信號。
4.3 運算控制模塊
子程序框圖如圖６所示。主要完成增量式pid算法的運算，計算出輸出控制增量，并根據(jù)輸出控制增量△u(k)設(shè)定t1的定時值，控制電機的動作�！�
圖6 子程序流程圖
5 結(jié)束語
經(jīng)試驗運行，該系統(tǒng)能基本可靠運行，配合軟件算法設(shè)計，可有效解決溫度大滯后控制精度不精確的問題，顯著提高溫度測量結(jié)果精度，并可避免因控制電機執(zhí)行機構(gòu)滯后、過量執(zhí)行而影響測量準確性，從而能嬌好的完成試驗?zāi)康摹?
