3．4 舞蹈編排
在舞蹈編排中,我們面向的是動作,因此,必須關(guān)心三要素：快慢、方向和幅度。在程序中,舞步信息數(shù)組格式如下：
每組數(shù)據(jù)含有8個字節(jié),分別代表8個電機的歸一化速度num,這點在3.1節(jié)中已經(jīng)做了詳細分析。程序每200ms讀一次數(shù)據(jù),換句話說,每組數(shù)據(jù)的有效期只有200ms。我們分析表2一組數(shù)據(jù)代表的含義。
（1）組數(shù)為25,這隱含了動作的時間信息。因為每組數(shù)據(jù)的有效期為200ms,所以,25組數(shù)據(jù)的執(zhí)行時間為：200ms×25=5000ms
（2）左腳和右腳（輪式）的歸一化速度相等,方向相反。根據(jù)公式（1）可以知道
V=0.5×V0
所以,機器人以0.5V0的速度原地轉(zhuǎn)圈5000ms。
（3）其它關(guān)節(jié)的歸一化速度num=0,說明其它關(guān)節(jié)均無動作。
3．5 可視化輔助程序簡介
我們發(fā)現(xiàn)一個簡單的動作競需要5組數(shù)據(jù),5分鐘的舞蹈需要
組數(shù)據(jù)（需占用1.5K存儲空間,AT89C52足夠）。如果人工填寫這些數(shù)據(jù),將十分困難。因此在實際的運用中,我們用C+Builder編寫了機器人模擬程序,采用圖形界面,預一化速度和時間信息,寫入data.h,只要將其作為頭文件,電機驅(qū)動程序?qū)⒆詣幼x取。
4 電路和程序特點總結(jié)
（1）一塊單片機控制多個步進電機,總線分時復用。
（2）程序基于中斷服務(wù),電機工作穩(wěn)定可靠。
（3）提出歸一化速度,實現(xiàn)了速度V大范圍可變。
（4）數(shù)據(jù)更新每200ms一次,可以輕松控制各個電機實時加速、減速、爆發(fā),從而使舞蹈更人性化、感情化。這也正是我們允許數(shù)據(jù)量大的原因。
（5）輔助程序?qū)崿F(xiàn)編程可視化。
文末是中國科大首屆機器人舞蹈比賽中用到的程序?qū)嵗?/SPAN>
參考文獻
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來源：電子工程師
