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綜合以上驅(qū)動和檢測信號要求可知：設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)在主程序中用一個(gè)死循環(huán)產(chǎn)生連續(xù)的四路驅(qū)動脈沖,并通過嵌入相應(yīng)的其他功能指令來保證四個(gè)驅(qū)動脈沖的相位關(guān)系,對BIN信號的上升沿和下降沿的判斷也應(yīng)在此循環(huán)中完成。對BIN信號的當(dāng)前狀態(tài),還必須有一個(gè)狀態(tài)標(biāo)志BIN_STATE,一旦遇到BIN信號有變化便給出相應(yīng)的BlN_OUT負(fù)脈沖,而BIN_OUT恢復(fù)高電平是靠定時(shí)器T0溢出中斷服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)的。其具體的程序設(shè)置如下：
結(jié)束語
本系統(tǒng)用一片小型單片機(jī)完全實(shí)現(xiàn)了CCD實(shí)時(shí)檢測的預(yù)定功能,幾乎沒有復(fù)雜的外圍電路器件,結(jié)構(gòu)簡單可靠,硬件、軟件代價(jià)都較低,系統(tǒng)成本預(yù)算較低。整個(gè)檢測系統(tǒng)在機(jī)器人視覺上的實(shí)驗(yàn)效果也非常理想。本系統(tǒng)也可根據(jù)具體的需要和要求進(jìn)行擴(kuò)展和改變,如增加信號輸出、改變檢測系統(tǒng)和上位機(jī)的信號接口等。
