因本系統(tǒng)中對(duì)消息的存取采取先入先出以及優(yōu)先權(quán)的原則，故各任務(wù)發(fā)送消息至消息隊(duì)列的順序?yàn)椋合劝l(fā)送給監(jiān)視任務(wù)的消息，后發(fā)送給其它任務(wù)的消息。各任務(wù)從消息隊(duì)列讀取的順序?yàn)椋罕O(jiān)視任務(wù)先讀，其它任務(wù)后讀。
4.3 系統(tǒng)調(diào)度
為保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，系統(tǒng)采用搶占式內(nèi)核，即優(yōu)先權(quán)高的就緒態(tài)任務(wù)獲得CPU的占有權(quán)，優(yōu)先權(quán)低的就緒態(tài)任務(wù)對(duì)CPU的控制權(quán)被搶占，從運(yùn)行態(tài)轉(zhuǎn)入就緒態(tài)。此過程由調(diào)度函數(shù)完成。調(diào)度函數(shù)找到就緒態(tài)擁有最高優(yōu)先權(quán)的任務(wù)，并將其與運(yùn)行態(tài)任務(wù)的優(yōu)先權(quán)比較，若就緒態(tài)任務(wù)的優(yōu)先權(quán)較高則模擬一次中斷，將當(dāng)前 CPU寄存器內(nèi)容壓入運(yùn)行態(tài)任務(wù)堆棧，將就緒態(tài)任務(wù)堆棧內(nèi)容置于CPU寄存器。
本系統(tǒng)采用靜態(tài)優(yōu)先權(quán)，若就緒態(tài)中任務(wù)的最高優(yōu)先權(quán)變化，則必有任務(wù)從等待態(tài)轉(zhuǎn)化成就緒態(tài)。而任務(wù)從等待態(tài)轉(zhuǎn)化成就緒態(tài)的前提為有消息產(chǎn)生，故調(diào)用調(diào)度函數(shù)時(shí)機(jī)為任務(wù)為消息發(fā)送完成以及中斷返回。
4.4 時(shí)間管理函數(shù)
時(shí)間管理函數(shù)功能為將等待時(shí)間已過的等待態(tài)任務(wù)置位為就緒態(tài)，其實(shí)質(zhì)為時(shí)鐘中斷的中斷服務(wù)程序。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)將監(jiān)視任務(wù)等待時(shí)間置為定時(shí)器的延時(shí)時(shí)間，若被監(jiān)視任務(wù)正常運(yùn)行，則等待時(shí)間內(nèi)監(jiān)視任務(wù)將從消息隊(duì)列收到消息，恢復(fù)運(yùn)行態(tài)，將則應(yīng)下一個(gè)任務(wù)的等待時(shí)間（即監(jiān)視任務(wù)收到下一任務(wù)給它發(fā)送的消息所需時(shí)間）置為定時(shí)器延時(shí)時(shí)間。若被監(jiān)視任務(wù)運(yùn)行異常，將產(chǎn)生時(shí)鐘中斷，強(qiáng)行將監(jiān)視任務(wù)置就緒態(tài)，以便它采取相應(yīng)的糾錯(cuò)措施。
5 系統(tǒng)運(yùn)行過程分析
系統(tǒng)運(yùn)行首要環(huán)節(jié)為初始化，包括兩部分：第一部分為建立任務(wù)，為之分配優(yōu)先權(quán)，將其置為就緒態(tài)；第二部分為實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的數(shù)據(jù)傳遞、建立消息隊(duì)列及對(duì)應(yīng)的隊(duì)列控制塊初始化消息隊(duì)列。
系統(tǒng)初始傾聽各任務(wù)即可開始調(diào)度運(yùn)行。剛開始時(shí)各任務(wù)均處就緒態(tài)，此時(shí)監(jiān)視任務(wù)優(yōu)先權(quán)最高，最先運(yùn)行，查詢消息隊(duì)列1即信號(hào)采集任務(wù)有無給它發(fā)送消息，因消息隊(duì)列1為空，監(jiān)視任務(wù)變?yōu)榈却龖B(tài)并確定等待時(shí)間。此時(shí)輸出任務(wù)在所有就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先權(quán)最高，可以運(yùn)行，但也因消息隊(duì)列2空變?yōu)榈却龖B(tài)，依此類推。雖信號(hào)采集任務(wù)優(yōu)先權(quán)最低，但其無需等待別的任務(wù)給它發(fā)送消息，故信號(hào)采集任務(wù)得到CPU控制權(quán)。若信號(hào)采集任務(wù)未能正常運(yùn)行則等待時(shí)間過后消息隊(duì)列仍這人。時(shí)間管理函數(shù)將強(qiáng)行置監(jiān)視任務(wù)為就緒態(tài)，因監(jiān)視任務(wù)的優(yōu)先權(quán)高將獲得CPU控制權(quán)并根據(jù)故障情況從對(duì)策庫(kù)中找出相應(yīng)解決方案。若信號(hào)采集任務(wù)正常運(yùn)行則在等待時(shí)間內(nèi)發(fā)送消息至消息隊(duì)列1，信號(hào)處理任務(wù)及監(jiān)視任務(wù)轉(zhuǎn)為就緒態(tài)。因監(jiān)視任務(wù)優(yōu)先權(quán)較高，先從消息隊(duì)列1獲取消息以確認(rèn)信號(hào)采集任務(wù)運(yùn)行無誤。查詢消息隊(duì)列2即信號(hào)處理任務(wù)有無給它發(fā)送消息，因信號(hào)處理任務(wù)尚未運(yùn)行，消息隊(duì)列2為空，監(jiān)視任務(wù)退出運(yùn)行態(tài)轉(zhuǎn)入等待態(tài)并確定等待時(shí)間，信號(hào)處理任務(wù)獲得對(duì) CPU控制權(quán)，讀消息并開始運(yùn)行。其余任務(wù)的運(yùn)行依此類似。當(dāng)所有任務(wù)均運(yùn)行一次后所有任務(wù)狀態(tài)為就緒態(tài)，開始下一周期的運(yùn)行。
經(jīng)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行證明，因?qū)崟r(shí)嵌入式操作系統(tǒng)μc/os-II以及監(jiān)視任務(wù)的采用，較好地提高了系統(tǒng)安全性能，有效地減少了復(fù)位次數(shù)，達(dá)到了系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)。
