3.1 堆棧的初始化與任務的創(chuàng)建
堆棧的初始化實際是初始化0STaskStackBotton數(shù)組,并將當前任務指定為空閑任務,下一個運行任務指定為最高優(yōu)先級任務,即優(yōu)先級為零的任務。初始化時,將SP的值存人OSTaslkStackBotton[O],SP+2的值存入OSTaskStacKBotton[1],依此類推。而任務是調(diào)用0STa-skCreate函數(shù)建立的。實際上只是將任務(假設為n號任務)的地址填人到對應OSTaskStackBotton[n]所指向的位置,并將SP向后移動2個字節(jié),如圖2所示。
為什么要以這樣一種規(guī)律而不是其他的方式呢?這是由于在任務建立后,還未進行任務調(diào)度之前,各任務的堆棧實際上是它們自身的地址,因而其堆棧深度為2,為了程序的簡便而直接填入。
void main(void){
OSInit(); ／*初始化OSTaskStackBcBotton隊列*／
TMOD=(TMOD&0XFO)│ 0XOl;
TL0=0xBF;
TH0=0xFC;
TRO=1;
ETO=1;
TFO=O：
OSTaskCreate(TaskA,NULL,0);
OSTaskCreate(TaskB．NULL,1);
OSTaskCreate(TaskC,NULL,2);
OSStart();
上面這段代碼中,所有任務建立后,便調(diào)用OSStart()開始任務調(diào)度。OSStart()是一個宏定義,如下所示：
#deflne OSStart() d0{＼
OSTaskCreate(TaskIdle,NULL,OS_MAX_TASKS);＼
EA=l：＼
return;＼
}while(O)
首先,它創(chuàng)建了一個空閑任務并打開中斷,然后便返回。返回到哪里了呢?我們知道,空閑任務是優(yōu)先級最低的任務,當調(diào)OSTaskCreate建立時,會將其地址填人到SP的位置,并把SP向后移動2個字節(jié)(見圖2及說明),因而此時處在堆棧頂端的,一定是空閑任務Taslddle。這就使得這里的return一定會返回到空閑任務。至此,系統(tǒng)進入正常運行狀態(tài)。
3．2 任務的切換
任務的切換分兩種情況,在當前任務優(yōu)先級低于下一個取得CPU控制權的任務時,將下一個取得CPU控制權的任務的棧頂?shù)疆斍叭蝿盏臈ｍ斨g的內(nèi)容向RAM空間的高端搬移,以空出全部的RAM空間作下一個任務的堆空間,同時更新對應的OSTaskStackBotton,使其指向新的正確任務的堆棧棧底。如果當前任務的優(yōu)先級高于下一個任務的優(yōu)先級,則作相反的搬移,如圖3與圖4所示。
所有任務必須主動調(diào)用OSSleep,放棄CPU的控制權。任務調(diào)用OSSleep后,將選擇優(yōu)先級最高的就緒任務運行。
結(jié) 語
系統(tǒng)完成后,內(nèi)核的代碼量在400多個字節(jié)左右,占用1個定時器中斷及小量的內(nèi)存空間。系統(tǒng)設置容量為8個任務,用戶實際可用任務為7個,能夠滿足一般需求,也達到了在小容量芯片中應用的開發(fā)要求。由于沒有采用占先式的任務調(diào)度,除開全程相關的個別任務的一些局部變量外,其他局部變量已經(jīng)不存在覆蓋關系,由于是任務主動放棄CPU控制權,對于個別需要保護的變量單獨進行處理也變得容易。在系統(tǒng)中,全程不需要反復地開關中斷,實時性能也很好。對個別時序要求嚴格的外設(如DSl8820)除外。
(來源:電子查詢網(wǎng))
