1 引言
機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動生產(chǎn)率。圖1 是機械手搬運物品示意圖。
圖1 機械手搬物示意圖
圖中機械手的任務是將傳送帶A上的物品搬運到傳送帶B。為使機械手動作準確，在機械手的極限位置安裝了限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，對機械手分別進行抓緊、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降動作的限位，并發(fā)出動作到位的輸入信號。傳送帶A上裝有光電開關SP，用于檢測傳送帶A上物品是否到位。機械手的起、停由圖中的起動按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。
傳送帶A、B由電動機拖動。機械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動作由液壓驅(qū)動，并分別由六個電磁閥來控制。
2 機械手的動作流程
傳送帶B處于連續(xù)運行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機械手及傳送帶C 順序動作的要求是：
1) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關動作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關動作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關動作；
4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關動作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關再次動作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關動作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關再次動作；
8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務，然后重復循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
根據(jù)對機械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機械手動作流程圖。
圖2 機械手佛那故作布序圖
圖3 機械手動作流程圖
3 PLC選型及其I/O點編號分配
3.1 PLC的選型
由于機械手系統(tǒng)的輸入/輸出接點少，要求電氣控制部分體積小，成本低，并能夠用計算機對PLC進行監(jiān)控和管理，故選用日本OMRON（立石）公司生產(chǎn)的多功能小型C20P主機。該機輸入點為12，輸出點為8。內(nèi)部主要有：136個輔助繼電器、16個特殊功能繼電器、160個保持繼電器、8個暫存繼電器、48個定時/計數(shù)器、64個16位數(shù)據(jù)存貯器。
3.2 I/O點編號分配
根據(jù)圖3所示的機械手動作流程圖，可以確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點分配，如表1所示。
表1 機械手控制I/O分配表
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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