基于赫優(yōu)訊嵌入式模塊的PROFIBUS-DP主站系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
0引言
現(xiàn)場(chǎng)總線是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)。它的出現(xiàn)，標(biāo)志著工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域又一個(gè)新時(shí)代的開(kāi)始，并將對(duì)該領(lǐng)域的發(fā)展產(chǎn)生重要影響。
作為歐洲首屈一指的開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線PROFIBUS(Process Fieldbus)已經(jīng)被全世界所接受，成為國(guó)際化的開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)，并在中國(guó)發(fā)展迅速，廣泛應(yīng)用于加工制造、過(guò)程等自動(dòng)化領(lǐng)域中。
目前，越來(lái)越多的國(guó)內(nèi)自動(dòng)化設(shè)備制造商都已開(kāi)發(fā)出了帶有PROFIBUS從站接口的設(shè)備，并在市場(chǎng)上獲得廣泛的認(rèn)可。然而，自主開(kāi)發(fā)的帶有PROFIBUS主站通訊接口的設(shè)備卻很少。本文介紹了一種基于嵌入式模塊COM-C的PROFIBUS-DP主站系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，基于該方案設(shè)計(jì)的產(chǎn)品已經(jīng)在浙江中控的WebField ECS-100 DCS系統(tǒng)中得到成功應(yīng)用。
1 PROFIBUS-DP通訊協(xié)議
1.1 PROFIBUS的組成
PROFIBUS是由西門子公司推出的一種開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)，是德國(guó)標(biāo)準(zhǔn)（DIN19245）和歐洲標(biāo)準(zhǔn)（EN50170）的現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)，并已納入國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC 61158中。它是一種具有廣泛應(yīng)用范圍的、開(kāi)放的數(shù)字通信系統(tǒng)，特別適用于工廠自動(dòng)化和過(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域。
PROFIBUS由相互兼容的三個(gè)部分組成，即PROFIBUS-FMS、PROFIBUS-DP、PROFIBUS-PA。
PROFIBUS-FMS：用于車間級(jí)通用的控制及通信任務(wù)，是一個(gè)令牌環(huán)結(jié)構(gòu)、實(shí)時(shí)多主網(wǎng)絡(luò)。
PROFIBUS-DP：是一種高速且優(yōu)化的通信方案，主要用于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)級(jí)控制與分布式I/O及其他現(xiàn)場(chǎng)級(jí)設(shè)備之間的通信。
PROFIBUS-PA：專為過(guò)程自動(dòng)化而設(shè)計(jì)，符合本征安全規(guī)范，適用于防爆區(qū)的應(yīng)用。
PROFIBUS這三層協(xié)議使其成為能夠提供制造業(yè)自動(dòng)化、工程自動(dòng)化、樓宇自動(dòng)化以及電力自動(dòng)化完整解決方案的唯一的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)。
1.2 PROFIBUS-DP
PROFIBUS-DP協(xié)議設(shè)計(jì)用于現(xiàn)場(chǎng)層的快速數(shù)據(jù)交換，中央可編程控制器（如，PLC、PC或過(guò)程控制系統(tǒng)）通過(guò)快速串行連接與分散的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（如，I/O、驅(qū)動(dòng)器、閥門或變送器）進(jìn)行通信。依據(jù)各種應(yīng)用領(lǐng)域的特殊需求，已經(jīng)用特殊功能逐步地?cái)U(kuò)展了DP的基本功能，目前有三種版本：DP-V0，DP-V1和DP-V2，每一種版本都有自己專用的關(guān)鍵特性，如圖1所示。版本的這種區(qū)別，主要反映了依據(jù)不斷增長(zhǎng)的應(yīng)用需求而完成的規(guī)范工作的時(shí)間順序。
圖1 PROFIBUS-DP各版本的主要功能
DP-V0提供DP基本功能，包括循環(huán)的數(shù)據(jù)交換，以及站診斷、模塊診斷和特定通道的診斷。
DP-V1包含依據(jù)過(guò)程自動(dòng)化的需求而增加的功能，特別是用于參數(shù)賦值、操作、智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的可視化和報(bào)警處理等的非循環(huán)的數(shù)據(jù)通信。此外，DP-V1有三種附加的報(bào)警類型：狀況報(bào)警，刷新報(bào)警和制造商專用的報(bào)警。
DP-V2包含主要根據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的需求而增加的其它功能。由于增加的功能，如等時(shí)同步從站模式和從站與從站通信等，DP-V2也可以被實(shí)現(xiàn)為驅(qū)動(dòng)總線，用于控制驅(qū)動(dòng)軸的快速運(yùn)動(dòng)時(shí)序。
PROFIBUS是一種開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)，原則上，該協(xié)議可以在任何處理器上實(shí)現(xiàn)。目前，自動(dòng)化廠商在開(kāi)發(fā)PROFIBUS-DP主站設(shè)備時(shí)，主要有以下三種解決方案：
1. 軟PROFIBUS主站，該方案完全由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)PROFIBUS協(xié)議，由微處理器來(lái)運(yùn)行完整的協(xié)議堆棧。該方案開(kāi)發(fā)難度和開(kāi)發(fā)風(fēng)險(xiǎn)都特別大，開(kāi)發(fā)周期也長(zhǎng)，而且需要開(kāi)發(fā)人員對(duì)PROFIBUS協(xié)議、框架特別熟悉。產(chǎn)品開(kāi)發(fā)出來(lái)后，需要送歐洲進(jìn)行協(xié)議。
2. 專用ASIC芯片外加擴(kuò)展固化程序Firmware，該方案是采用較多的一種，由專用的ASIC芯片實(shí)現(xiàn)PROFIBUS協(xié)議數(shù)據(jù)鏈路層的介質(zhì)訪問(wèn)控制功能；而數(shù)據(jù)鏈路層的其他功能和應(yīng)用層的功能則由微處理器運(yùn)行其擴(kuò)展固化程序?qū)崿F(xiàn)。但是，目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)很難購(gòu)買到Firmware，如果由用戶自己編寫(xiě)Firmware則難度增加，開(kāi)發(fā)周期也長(zhǎng)，同樣需要送歐洲進(jìn)行協(xié)議一致性測(cè)試和認(rèn)證。
3. 嵌入式模塊主站，該方案是開(kāi)發(fā)PROFIBUS-DP主站設(shè)備采用最多的一種，模塊內(nèi)部已經(jīng)集成專用的ASIC芯片和固化程序Firmware。該方案開(kāi)發(fā)難度和開(kāi)發(fā)風(fēng)險(xiǎn)都大大減少，開(kāi)發(fā)周期縮減，并且協(xié)議已經(jīng)通過(guò)了一致性測(cè)試和認(rèn)證。
本文采用的是第三種方案——嵌入式模塊主站，使用的是德國(guó)赫優(yōu)訊（Hilscher）自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司的嵌入式模塊COM-CN-DPM（PROFIBUS-DP Master），由該模塊實(shí)現(xiàn)PROFIBUS-DP主站協(xié)議，主機(jī)系統(tǒng)通過(guò)嵌入式模塊提供的雙端口內(nèi)存（Dual-Port Memory，DPM）接口與模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，用戶不需要關(guān)心PROFIBUS協(xié)議的具體實(shí)現(xiàn)，只需往DPM接口讀/寫(xiě)數(shù)據(jù)就可以，因此，該模塊就像一個(gè)內(nèi)存，使用起來(lái)非常方便。
2 PROFIBUS-DP主站系統(tǒng)設(shè)計(jì)
硬件設(shè)計(jì)
嵌入式模塊COM-CN-DPM提供給用戶的硬件接口有X1和X2兩個(gè)排針連接頭，X1連接頭（50根管腳），即雙端口內(nèi)存接口，包含與主機(jī)通信必備的控制線、數(shù)據(jù)線和地址線。X2連接頭（30根管腳），即現(xiàn)場(chǎng)總線接口，包含PROFIBUS信號(hào)線以及LED狀態(tài)指示燈。
嵌入式模塊COM-C與主機(jī)接口電路如圖2所示。由于PROFIBUS協(xié)議都由模塊內(nèi)部實(shí)現(xiàn)，因此用戶應(yīng)用程序只需通過(guò)提供的API接口和訪問(wèn)方式，對(duì)雙端口內(nèi)存進(jìn)行讀/寫(xiě)操作。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線接口，將PROFIBUS信號(hào)線引出，只需在母板上連接一個(gè)9針D-Sub連接頭，通過(guò)此接口將模塊連接到PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)中。該模塊同時(shí)提供LED狀態(tài)指示燈，可將LED信號(hào)線引出到母板上，方便用于診斷模塊的通信狀況。
圖2 嵌入式模塊與主機(jī)接口電路
由于該模塊已經(jīng)集成實(shí)現(xiàn)PROFIBUS協(xié)議的所有必備電路，因此在外圍電路設(shè)計(jì)的時(shí)候非常簡(jiǎn)單方便，其電路連接與MCU和內(nèi)存的連接相似。在該主站系統(tǒng)中，同時(shí)還設(shè)計(jì)了以太網(wǎng)接口，方便遠(yuǎn)程文件的下載。
2.2 軟件設(shè)計(jì)
嵌入式模塊COM-C提供的主機(jī)接口是雙端口內(nèi)存DPM，用戶應(yīng)用程序通過(guò)DPM接口來(lái)訪問(wèn)該模塊。同時(shí)，為了提高整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性，主機(jī)系統(tǒng)使用的是實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux。因此，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，主要完成驅(qū)動(dòng)程序以及應(yīng)用程序的編寫(xiě)。
2.2.1雙端口內(nèi)存DPM結(jié)構(gòu)
嵌入式模塊COM-C提供的雙端口內(nèi)存DPM接口是8KByte的地址空間，其具體結(jié)構(gòu)如圖3所示。
圖3 雙端口內(nèi)存地址空間
用戶應(yīng)用程序通過(guò)雙端口內(nèi)存DPM來(lái)訪問(wèn)PROFIBUS-DP主站嵌入式模塊COM-C，該雙端口內(nèi)存分為兩個(gè)部分，協(xié)議無(wú)關(guān)（循環(huán)數(shù)據(jù)地址空間）與協(xié)議相關(guān)（非循環(huán)數(shù)據(jù)地址空間）。循環(huán)數(shù)據(jù)包含PROFIBUS-DP主站與從站之間相互交換的過(guò)程映像輸入輸出數(shù)據(jù)，非循環(huán)數(shù)據(jù)包含與PROFIBUS-DP協(xié)議相關(guān)的參數(shù)、報(bào)文、命令、狀態(tài)等數(shù)據(jù)。
過(guò)程映像輸出數(shù)據(jù)：主機(jī)用戶程序發(fā)送給PROFIBUS-DP從站的輸出數(shù)據(jù)。
過(guò)程映像輸入數(shù)據(jù)：PROFIBUS-DP從站發(fā)送給主機(jī)用戶程序的輸出數(shù)據(jù)。
發(fā)送郵箱：主機(jī)用戶程序發(fā)送給PROFIBUS-DP從站的非循環(huán)報(bào)文信息，命令、診斷、配置文件下載等。
接收郵箱：PROFIBUS-DP從站發(fā)送給主機(jī)用戶程序的非循環(huán)報(bào)文信息，從站報(bào)警、狀態(tài)、配置文件上傳等。
協(xié)議參數(shù)：PROFIBUS-DP協(xié)議參數(shù)信息，波特率、看門狗時(shí)間、循環(huán)時(shí)間等。
協(xié)議狀態(tài)：PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)信息，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)、錯(cuò)誤、超時(shí)等。
系統(tǒng)狀態(tài)：嵌入式模塊COM-C中運(yùn)行的操作系統(tǒng)的狀態(tài)信息和模塊的基本信息。
狀態(tài)/握手標(biāo)志：設(shè)備初始化狀態(tài)信息，過(guò)程映像輸入輸出數(shù)據(jù)和郵箱報(bào)文同步位，模塊寫(xiě)，主機(jī)應(yīng)用程序讀。
命令/握手標(biāo)志：用戶應(yīng)用程序狀態(tài)信息，過(guò)程映像輸入輸出數(shù)據(jù)和郵箱報(bào)文同步位，主機(jī)應(yīng)用程序?qū)?，模塊讀。
2.2.2 驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)
赫優(yōu)訊提供基于PCI接口、Compact-PCI接口和ISA接口的Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)，在該系統(tǒng)中，主機(jī)CPU直接對(duì)嵌入式模塊COM-C進(jìn)行訪問(wèn)，因此可以借鑒提供的Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)代碼，進(jìn)行移植。
Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)主要完成對(duì)嵌入式模塊COM-C雙端口內(nèi)存的訪問(wèn)，提供一個(gè)通用的驅(qū)動(dòng)程序接口，用戶程序通過(guò)調(diào)用接口函數(shù)來(lái)訪問(wèn)PROFIBUS主站嵌入式模塊COM-C。Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)的框架如圖4所示，這樣做的好處就是，如果以后要使用赫優(yōu)訊公司的其它類型的現(xiàn)場(chǎng)總線（如DeviceNet、CANopen）嵌入式模塊COM-C, Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)不需要改變，直接可用。
圖4 設(shè)備驅(qū)動(dòng)框架
Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)主要實(shí)現(xiàn)的函數(shù)如表1。
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函數(shù)集 |
函數(shù) |
備注 |
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初始化 |
DevOpenDriver() |
建立應(yīng)用程序與驅(qū)動(dòng)的連接 |
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DevCloseDriver() |
斷開(kāi)應(yīng)用程序與驅(qū)動(dòng)的連接 | |
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DevInitBoard() |
建立應(yīng)用程序與嵌入式模塊COM-C的連接 | |
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DevExitBoard() |
斷開(kāi)應(yīng)用程序與嵌入式模塊COM-C的連接 | |
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設(shè)備控制 |
DevReset() |
復(fù)位嵌入式模塊COM-C |
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DevSetHostState() |
置位/清除HOST運(yùn)行標(biāo)志位 | |
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DevTriggerWatchDog() |
觸發(fā)嵌入式模塊看門狗功能 | |
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報(bào)文數(shù)據(jù)傳輸 |
DevPutMessage() |
寫(xiě)報(bào)文給嵌入式模塊COM-C |
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DevGetMessage() |
讀嵌入式模塊COM-C發(fā)送來(lái)報(bào)文 | |
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IO數(shù)據(jù)傳輸 |
DevExchangeIO() |
讀/寫(xiě)IO數(shù)據(jù) |
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DevExchangeIOErr() |
讀/寫(xiě)IO數(shù)據(jù)狀態(tài)信息 | |
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設(shè)備信息 |
DevGetBoardInfo() |
讀嵌入式模塊COM-C的信息 |
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DevGetBoardInfoEx() |
讀嵌入式模塊COM-C的擴(kuò)展信息 | |
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系統(tǒng)功能 |
DevDownload() |
Firmware/配置文件下載 |
表1 Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)函數(shù)表
2.2.3 應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)
應(yīng)用程序主要實(shí)現(xiàn)的功能：配置文件的遠(yuǎn)程接收和下載，與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的收發(fā)，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控等等。
由網(wǎng)絡(luò)配置工具SyCon生成的網(wǎng)絡(luò)配置文件，可導(dǎo)出成DBM格式的文件，然后通過(guò)Mailbox（報(bào)文的形式）下載到嵌入式模塊的Flash中。配置文件下載流程如圖5所示。
圖5 配置文件下載流程
部分代碼如下：
／＊**** 下載配置文件 *****/
memset(&txMsg.data, 0, sizeof(txMsg.data));
／＊ 讀出DBM文件中的相關(guān)信息 */
fseek(pfFile, 40, SEEK_SET);
fread(&ul, 1, 4, pfFile);
…….
usFileLength=*(unsigned short*)&txMsg.data[9];
usFileLength=(unsigned short)usFileLength*2;
memcpy(&txMsg.data[17], &abTemp[0], 34);
／＊ 建立第一個(gè)報(bào)文 */
txMsg.rx = 0x00;
txMsg.tx = 0xff;
txMsg.ln = 51;
txMsg.nr = ++bNo;
txMsg.a = 0;
txMsg.f = 0;
txMsg.b = 6;
txMsg.e = 4;
txMsg.data[0] = 3;
if ( SendReceiveMessage(&txMsg, &rxMsg, 10000L)) goto LeaveProgram;
fseek(pfFile, 44, SEEK_SET);
iRead=fread(&txMsg.data[0], 1, DOWNLOAD_LEN, pfFile);
usTransmittedLength = 0;
／＊ 超過(guò)一個(gè)報(bào)文的最大長(zhǎng)度，進(jìn)入循環(huán)，連續(xù)發(fā)送報(bào)文*/
txMsg.ln = (unsigned char)(iRead);
txMsg.nr = ++bNo;
txMsg.e = 8;
do
{
usTransmittedLength+=(unsigned short)iRead;
if ( SendReceiveMessage(&txMsg, &rxMsg, 1000L)) goto LeaveProgram;
iRead=fread(&txMsg.data[0], 1, DOWNLOAD_LEN, pfFile);
txMsg.ln = (unsigned char)iRead;
txMsg.nr = ++bNo;
txMsg.e = 8;
} while (iRead = = DOWNLOAD_LEN);
／＊ 發(fā)送最后一個(gè)報(bào)文 */
txMsg.e = 0xc;
usTransmittedLength += (unsigned short)iRead;
if ( SendReceiveMessage(&txMsg, &rxMsg, 15000L)) goto LeaveProgram;
／＊**** 下載配置文件結(jié)束 *****/
3 PROFIBUS-DP主站模塊在DCS系統(tǒng)中的應(yīng)用
WebField系列控制系統(tǒng)是浙江中控技術(shù)股份有限公司為適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，特別是Internet、Web技術(shù)的發(fā)展而推出的基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)融合了最新的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、嵌入式軟件技術(shù)、先進(jìn)控制技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了多種總線兼容和異構(gòu)系統(tǒng)綜合集成。各種國(guó)內(nèi)外DCS、PLC及現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備都可以接入到WebField系列控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)企業(yè)內(nèi)過(guò)程控制設(shè)備信息的共享。
WebField系列控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖6所示。
圖6 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
由圖可見(jiàn)，WebField系列控制系統(tǒng)包含管理信息網(wǎng)、操作網(wǎng)、過(guò)程控制網(wǎng)和I/O總線4層網(wǎng)絡(luò)。
管理信息網(wǎng)采用通用的以太網(wǎng)技術(shù)，用于工廠級(jí)的信息傳送和管理，是實(shí)現(xiàn)全廠綜合管理的信息通道。操作網(wǎng)采用快速以太網(wǎng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)C/S模式下服務(wù)器與客戶端的數(shù)據(jù)通訊及操作網(wǎng)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間同步。過(guò)程控制網(wǎng)（SCnetII網(wǎng)）實(shí)現(xiàn)操作站節(jié)點(diǎn)與控制站的連接，完成信息、控制命令的傳輸與發(fā)送，采用雙重化冗余設(shè)計(jì)，使得信息傳輸可靠、高速。I/O總線是控制站內(nèi)部通信網(wǎng)絡(luò)，包括SBUS、PROFIBUS、Modbus、DeviceNet等現(xiàn)場(chǎng)總線。
基于COM-C模塊設(shè)計(jì)的PROFIBUS-DP主站系統(tǒng)是WebField系列DCS中過(guò)程控制網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之一。它解決了系統(tǒng)與其他廠家測(cè)控系統(tǒng)和智能設(shè)備的互聯(lián)問(wèn)題，用于將標(biāo)準(zhǔn)PROFIBUS-DP從站設(shè)備連入系統(tǒng)，通過(guò)鏈接器和耦合器還可以接入PROFIBUS-PA設(shè)備。通過(guò)SCNetⅡ通訊協(xié)議，其他廠家測(cè)控系統(tǒng)和智能設(shè)備的過(guò)程參數(shù)可成功地與系統(tǒng)內(nèi)控制站、操作站等進(jìn)行信息雙向通信，實(shí)現(xiàn)組態(tài)、管理、顯示、操作及運(yùn)算等功能，從而使異種設(shè)備成為WebField系列DCS的一部分。
PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)配置工具SyCon可安裝于工程師站，通過(guò)SyCon組態(tài)軟件提供的API函數(shù)，可實(shí)現(xiàn)PROFIBUS組態(tài)到DCS組態(tài)軟件的完全信息共享，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)控制系統(tǒng)的一體化組態(tài)。
基于PROFIBUS-DP主站模塊開(kāi)發(fā)的主站卡已經(jīng)成功應(yīng)用于WebField系列DCS中，并且在過(guò)程控制網(wǎng)、PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)都可以進(jìn)行冗余配置，保證了PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)信息傳輸?shù)目煽啃?。截至目前，該P(yáng)ROFIBUS-DP主站卡已經(jīng)在現(xiàn)場(chǎng)有幾百個(gè)成功的應(yīng)用。
4 結(jié)束語(yǔ)
本文在研究PROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線通訊協(xié)議的基礎(chǔ)上，提出了高可靠性的PROFIBUS-DP主站設(shè)計(jì)方案，并且在DCS系統(tǒng)中成功應(yīng)用，已投入現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行，穩(wěn)定可靠，取得很好的實(shí)效。目前，國(guó)內(nèi)廠家多限于對(duì)國(guó)外產(chǎn)品的系統(tǒng)集成及PROFIBUS-DP從站產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)，對(duì)PROFIBUS-DP主站產(chǎn)品的研究開(kāi)發(fā)甚少，因此本文對(duì)開(kāi)發(fā)PROFIBUS-DP主站產(chǎn)品具有借鑒作用。
參考文獻(xiàn)：
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[4] Hilscher Gesellschaft für Systemautomation mbH. Device Driver Manual [EB/OL]. http://www.hilscher.com/support_manuals.html
[5] Hilscher Gesellschaft für Systemautomation mbH. PROFIBUS-DPｍａｓｔｅｒProtocol Interface Manual [EB/OL]. http://www.hilscher.com/support_manuals.html
本文標(biāo)簽：基于赫優(yōu)訊嵌入式模塊的PROFIBUS-DP主站系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
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