日韩床上生活一级视频|能看毛片的操逼网站|色悠悠网站在线观看视频|国产免费观看A淫色免费|国产av久久久久久久|免费A级视频美女网站黄|国产毛片av日韩小黄片|热久久免费国产视频|中文字幕无码色色|成人在线视频99久久久

1  引言
  IEC公布的IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)是關(guān)于編程語(yǔ)言的標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范了可編程控制器的編程語(yǔ)言及其基本元素。它是全世界控制工業(yè)第一次制定的有關(guān)數(shù)字控制軟件技術(shù)的編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)。它統(tǒng)一了五種工業(yè)編程語(yǔ)言（梯形圖（LD）、功能塊圖(FBD)、順序功能圖（SFC）、指令表（IL）和結(jié)構(gòu)文本語(yǔ)言（ST））。它的特點(diǎn)有以下幾個(gè)方面：

2  DSP控制器系統(tǒng)介紹
  控制系統(tǒng)硬件是北京瑞泰公司的ICETEK-F2812-A實(shí)驗(yàn)箱，它是由核心板和外圍電路構(gòu)成，片上主處理芯片是美國(guó)TI公司的一款用于運(yùn)動(dòng)控制的DSP芯片——TMS320F2812，它的運(yùn)算速度達(dá)到150MHz，片上18K的RAM，片上擴(kuò)展64K的RAM，并有128K的FLASH，自帶16路12位A/D轉(zhuǎn)換，4路DAC7617轉(zhuǎn)換，兩路UART串行接口，符合RS232標(biāo)準(zhǔn)，16路PWM輸出，1路CAN接口通訊等；外圍電路包括液晶顯示，PS2小鍵盤，模擬交通燈和40W功率的直流電機(jī)等。圖1是ICETEK-F2812-A的原理框圖。

 圖1  ICETEK-F2812-A的原理框圖

  控制系統(tǒng)的軟件部分采用的基于IEC 61131-3的控制軟件，它包含兩個(gè)部分：編程系統(tǒng)和目標(biāo)系統(tǒng)（運(yùn)行系統(tǒng)）。編程系統(tǒng)集編輯器、編譯器、調(diào)試器、配置工具、離線模擬器于一身，用戶可以在上面進(jìn)行編程和調(diào)試，完成應(yīng)用程序的開發(fā)；運(yùn)行系統(tǒng)負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的管理和對(duì)應(yīng)用程序的執(zhí)行，它的主要功能有三個(gè)：與編程系統(tǒng)的通信、目標(biāo)代碼的執(zhí)行以及各種I/O硬件的驅(qū)動(dòng)，它提供開放式的標(biāo)準(zhǔn)C源代碼，方便用戶將運(yùn)行系統(tǒng)移植到不同的硬件平臺(tái)和操作系統(tǒng)上。圖2是軟件運(yùn)行的工作原理圖。

圖2  軟件運(yùn)行的工作原理圖

  本文采用的通訊方式是串口RS232通信，故需要在編程系統(tǒng)在下載到TMS320F2812之前，對(duì)其進(jìn)行移植工作，使得下載后的運(yùn)行系統(tǒng)和編程系統(tǒng)的通訊適配。

3  運(yùn)行系統(tǒng)在TMS320F2812的移植
  編程系統(tǒng)和運(yùn)行系統(tǒng)之間的通信采用串口RS232方式，利用TMS320F2812提供的接收和發(fā)送數(shù)據(jù)中斷向量，編寫中斷服務(wù)子函數(shù)SCITXINTA_ISR和SCIRXINTA_ISR，目的是利用中斷向自定義的一個(gè)環(huán)型緩沖區(qū)opcs_rx_buf[us_write_p]寫入數(shù)據(jù)；而運(yùn)行系統(tǒng)源程序中的ser.c里提供面向編程系統(tǒng)串口通訊接口的讀寫函數(shù)SerReadComm（）和SerWriteComm（），它們通過(guò)中斷得到的環(huán)型緩沖區(qū)域數(shù)據(jù)將發(fā)送至cpBuf[n]，并由cpBuf[n]實(shí)現(xiàn)編程系統(tǒng)和運(yùn)行系統(tǒng)數(shù)據(jù)的傳遞，保證了編程資源可以下載到運(yùn)行系統(tǒng)內(nèi)核中。
當(dāng)完成了移植工作后，編程系統(tǒng)的I/O變量需要用過(guò)程映像（也稱I/O映射）的方法與運(yùn)行系統(tǒng)內(nèi)存單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，下面就介紹過(guò)程映像的原理和實(shí)現(xiàn)方法。

4  過(guò)程映像的原理和實(shí)現(xiàn)方法
  所謂過(guò)程映像其實(shí)是運(yùn)行系統(tǒng)自動(dòng)定義的一個(gè)段。I/O接口通過(guò)對(duì)過(guò)程映像的訪問(wèn)來(lái)實(shí)現(xiàn)I/O變量的訪問(wèn)。而上位機(jī)就是通過(guò)過(guò)程映像來(lái)與物理硬件設(shè)備通信，讀寫I/O變量的信息。過(guò)程映像內(nèi)存單元和編程系統(tǒng)I/O變量的物理定義地址是一一對(duì)應(yīng)的。
  過(guò)程映像有一個(gè)段表頭，段表頭后面跟著用于物理輸入(%I)的內(nèi)存空間，接著是物理輸出(%Q)和用于存儲(chǔ)運(yùn)行系統(tǒng)內(nèi)核(%M)的內(nèi)存空間。在輸入和輸出之間，輸出和標(biāo)志之間，以及在標(biāo)志之后，都有可能有一些不用的內(nèi)存空隙。對(duì)過(guò)程映像變量的訪問(wèn)是通過(guò)指針pProcImgSeg_p來(lái)實(shí)現(xiàn)的，讓其總指向物理輸入的起始偏移地址，pProcImgSeg_p加上相對(duì)偏移量，就可以訪問(wèn)不同I/O變量和標(biāo)志的存儲(chǔ)單元。
過(guò)程映像的布局如圖3所示。

圖3  過(guò)程映像布局

  在運(yùn)行系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境接口文件lzsenv.c中提供了過(guò)程映像讀寫函數(shù)LzsEnvReadProcImg（）和LzsEnvWriteProcImg（），里面可以采用指針pProcImgSeg_p實(shí)現(xiàn)運(yùn)行系統(tǒng)和編程系統(tǒng)之間變量的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

5  用LD語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)模擬交通燈的控制
  ICETEK-F2812-A提供模擬信號(hào)燈裝置，東西南北每個(gè)方向各紅黃綠三盞燈，信號(hào)燈的狀態(tài)由片外擴(kuò)展地址對(duì)應(yīng)的寄存器CTRLR控制。實(shí)驗(yàn)要求：設(shè)置板上的兩個(gè)DIPS撥碼開關(guān)（由寄存器DIPS控制），一個(gè)作為啟動(dòng)按鍵（設(shè)為key0），一個(gè)作為停止按鍵（設(shè)為key1）。當(dāng)程序運(yùn)行的時(shí)候，默認(rèn)狀態(tài)0statusHold，按下key0，信號(hào)燈按如附表的狀態(tài)從狀態(tài)1到狀態(tài)8循環(huán)運(yùn)行，直到按下key1，信號(hào)燈返回默認(rèn)狀態(tài)0。

附表  信號(hào)燈循環(huán)狀態(tài)表

  程序設(shè)計(jì)：首先在運(yùn)行系統(tǒng)lzsenv.c中定義控制變量nNowStatus。
  在函數(shù)LZSBYTE LzsEnvReadProcImg ( )中添加如下代碼：
  key_pre=DIPS&0xff;
  *((LZSBYTE*)(pProcImgSeg_p+0))=key_pre;/*DIPS撥碼開關(guān)，一共四個(gè)分別對(duì)應(yīng)編程系統(tǒng)的ix0.0～ix0.3*/ 
  在函數(shù)LZSBYTE  LzsEnvWriteProcImg ()中添加代碼：
  TRF_BYTE =*((LZSBYTE*)(pProcImgSeg_p+100)); 
  /*TRF_BYTE對(duì)應(yīng)編程系統(tǒng)qx0.0～qx0.7 */
  nNowStatus= TRF_BYTE&0xff;
  switch ( nNowStatus )
  {
  case statusNSGreenEWRed:
  對(duì)控制寄存器寫入相應(yīng)的控制字；
  break;
  …………
  case statusHold:
  對(duì)控制寄存器寫入相應(yīng)的控制字；
  break;
  }
  然后打開編程系統(tǒng)，定義變量
  VAR
  （*過(guò)程映像的對(duì)應(yīng)關(guān)系*）
  key0:bool at %ix0.0;
  key1:bool at %ix0.1;
  NSgEWr:bool  at %qx0.0;
  NSfEWr:bool  at  %qx0.1;
  NSyEWr:bool  at  %qx0.2;
  NSrEWy:bool  at  %qx0.3;
  NSrEWg:bool  at  %qx0.4;
  NSrEWf:bool  at  %qx0.5;
  NSrEWy1:bool  at  %qx0.6;
  NSyEWr1:bool  at  %qx0.7;
  a10,a11,a12,a13,a14,a15,a16,a17,b:bool;
  t00 :time :=t#4s;
  t01 :time :=t#20s;
  t02 :time :=t#6s;（*定時(shí)器時(shí)間設(shè)置*）
  t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7,t8 :TON;（*定時(shí)器功能塊）
  END_VAR
  用LD梯形圖語(yǔ)言編寫程序經(jīng)過(guò)編譯、下載和運(yùn)行后，交通燈正常工作。程序如圖4所示。

圖4  LD語(yǔ)言編寫的模擬交通燈程序

6  結(jié)束語(yǔ)
  本文采用基于IEC 61131-3的TMS320F2812控制系統(tǒng)對(duì)模擬交通燈進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，達(dá)到了預(yù)期的效果。