實(shí)現(xiàn)機(jī)械手功能的子程序
以前并沒有接觸過機(jī)械手的編程，但是最近公司因?yàn)樯a(chǎn)流程的改變,要求把一臺(tái)超聲波清洗設(shè)備的運(yùn)行方向反過來。本來把設(shè)備里的程序改改就行了，但是比較了修改一個(gè)近1500步的程序和重新寫一個(gè)程序的工作量，我還是選擇了后者，因?yàn)?/FONT>
一、該設(shè)備的工藝改變了，重新寫程序還可以簡(jiǎn)化流程，提高效率；
二、讀懂別人的程序再加以改變也不是件簡(jiǎn)單的事，搞不好這兒那兒出問題，調(diào)試的時(shí)候特別頭疼。
閑言少敘，直入正題。
這個(gè)超聲波設(shè)備上分幾個(gè)區(qū)域，進(jìn)料、超聲粗洗、超聲精洗、干燥和出料五個(gè)區(qū)域，中間通過機(jī)械手把洗籃依次送進(jìn)下一個(gè)區(qū)域。所謂的機(jī)械手是個(gè)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)可以上下左右移動(dòng)的勾子。所以每個(gè)區(qū)域水平方向?qū)?yīng)兩個(gè)位置，這樣才能完成取籃和放籃的動(dòng)作。這樣算下來，水平方向有十個(gè)位置，上下方向有四個(gè)位置，都是用接近開關(guān)實(shí)現(xiàn)定位的。
為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的功能，我把機(jī)械手左右移動(dòng)和上下移動(dòng)的動(dòng)作各做了一個(gè)子程序，當(dāng)我需要左右移動(dòng)的時(shí)候，我只要預(yù)先設(shè)定移動(dòng)的目標(biāo)位置(D213)，然后置M350為1就可以了，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)到位自動(dòng)復(fù)位M350。程序運(yùn)行過程中會(huì)比較機(jī)械手當(dāng)前位置(D212)和目標(biāo)位置(D213),確定水平運(yùn)動(dòng)的方向.當(dāng)機(jī)械手經(jīng)過各個(gè)位置時(shí)會(huì)自動(dòng)修改當(dāng)前實(shí)際位置(D212)。同樣的機(jī)械手上下移動(dòng)的子程序也按這樣的想法實(shí)現(xiàn)。我實(shí)際運(yùn)用的左右移動(dòng)的子程序，考慮到設(shè)備驟然停止需要一定時(shí)間穩(wěn)定，所以移動(dòng)到位后并沒馬上復(fù)位M350，而是延時(shí)了1S時(shí)間。
總結(jié)：
1、這個(gè)子程序要可靠運(yùn)行需要保證機(jī)械手只能停留在確定的位置，不能停留在中間位置，否則需要手動(dòng)運(yùn)行到確定的位置上才能開始自動(dòng)運(yùn)行。
2、機(jī)械手水平和上下兩端必須有極限保護(hù)開關(guān)，否則有一個(gè)限位失靈可能釀成事故。
3、由于使用了步進(jìn)梯形圖編程來調(diào)用這兩個(gè)子程序，使得整個(gè)程序特別的清晰，可讀性強(qiáng)，易于理解。
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