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    送標(biāo)及切標(biāo)之伺服脫離上層控制系統(tǒng)PLC，由機臺傳感器通過DI觸發(fā)伺服控制器內(nèi)部程序?qū)崿F(xiàn)伺服的運動控制。減少不必要的時間損失，以滿足高速套標(biāo)的要求。伺服控制模式：Pr模式(內(nèi)部寄存器命令模式)

    （1）送標(biāo)：采用PR模式，開起COMPARE，CAPTURE功能塊。送標(biāo)起動：當(dāng)感測到瓶子

    時，采用事件觸發(fā)EV1（sensor3）觸發(fā)送標(biāo)伺服動作，開始送標(biāo)，EV2觸發(fā)PR參數(shù)寫入COMPARE和CAPTURE控制參數(shù)，開起CAPTURE功能進(jìn)行色標(biāo)抓取，由抓標(biāo)sensor1來控制標(biāo)長。送標(biāo)停止：當(dāng)sensor1感測到mark時，PR采用CAP定位命令插斷前路徑。

    （2）切標(biāo)：采用PR命令，事件觸發(fā)。當(dāng)送標(biāo)完成后，利用送標(biāo)伺服的目標(biāo)位置到達(dá)信號DO直接觸發(fā)切標(biāo)伺服動作。

    3.3工藝難點分析

    （1）PLC程序所占內(nèi)存，延長程序的循環(huán)掃描時間，延誤切標(biāo)與下標(biāo)的動作時間。

    （2）由于高速的要求，至少0.1s就要完成一次套標(biāo)動作，要求下標(biāo)與切標(biāo)電機必須頻繁起停，定位精準(zhǔn)。

    （3）標(biāo)簽的變形，感測器誤動作等原因造成送標(biāo)長度的不準(zhǔn)。

    3.4A2伺服套標(biāo)性能優(yōu)勢

    （1）1KHz頻寬響應(yīng)。

    （2）Mark抓取采用伺服內(nèi)部compare+capture功能模塊。在capture功能下，抓標(biāo)DI信號(響應(yīng)時間僅為1um)直接與伺服控制器硬體連接觸發(fā)，以提高伺服的動作時間。compare模塊的開起可有效避免抓標(biāo)sensor的誤動作。

    （3）控制參數(shù)寫入，無需與上位機通訊，可由外部事件觸發(fā)A2驅(qū)動與pr程序，進(jìn)行參數(shù)寫入，響應(yīng)及時性大大提高。