位置控制PLC程序由FX-PCS／WIN-C編程軟件實(shí)現(xiàn)。程序由定位模塊初始設(shè)定、參數(shù)計(jì)算、位置編輯及執(zhí)行、伺服狀態(tài)指示和報(bào)警等部分組成。
3.1 定位模塊初始化設(shè)定
在全行程位移x上，定位模塊初始化設(shè)定完成手動(dòng)速度最高值設(shè)定、回參考點(diǎn)速度和接近速度設(shè)定、加減速時(shí)間設(shè)定、標(biāo)志和狀態(tài)顯示設(shè)定等。其中，回參考點(diǎn)如圖3所示。
圖3 回參考點(diǎn)示意圖
回參考點(diǎn)功能啟動(dòng)后，滑塊先以v1速度快速向參考點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，碰到減速開關(guān)SQ2.0產(chǎn)生DOG信號(hào)，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速迅速降低，滑塊以v2接近速度慢速移動(dòng)。當(dāng)增量式光電編碼器產(chǎn)生一轉(zhuǎn)脈沖(零標(biāo)志)時(shí)，電機(jī)停止，滑塊所停位置即為參考點(diǎn)位置?；貐⒖键c(diǎn)PLC梯形圖如圖4所示。
圖4 回參考點(diǎn)PLC梯形圖
3.2 定位位置和速度設(shè)定
在這一部分中，主要完成定位位置和速度設(shè)定，并在每一定位點(diǎn)執(zhí)行任務(wù)。圖5為定位控制和任務(wù)執(zhí)行示意圖。
圖5 定位控制和任務(wù)執(zhí)行
滑塊先以速度v1移至位置1，在位置1執(zhí)行任務(wù)A，完成后，再以速度 ：移至位置2，執(zhí)行任務(wù)B。依次類推，直到整個(gè)工序完成。相應(yīng)的PLC梯形圖如圖6所示。
圖6 定位位置和速度設(shè)定的PLC梯形圖
4、結(jié)語(yǔ)
利用PLC定位模塊可充分體現(xiàn)控制系統(tǒng)靈活、可靠性高的特點(diǎn)，與數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)可組成高精度的位置控制系統(tǒng)。在給出的PLC程序基礎(chǔ)上，根據(jù)不同的工藝要求，充分利用PLC的I／O，將每一定位點(diǎn)上所要完成的任務(wù)嵌套在定位程序中，充分發(fā)揮PLC順序控制的功能。本位置控制裝置在上海電機(jī)學(xué)院投入實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)已近3年，運(yùn)行可靠，定位正確，擴(kuò)展靈活，設(shè)備調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)感強(qiáng)。另外，本裝置若采用二軸定位模塊，可實(shí)現(xiàn)平面定位的功能，以滿足平面定位的控制要求。
參考文獻(xiàn)
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：鞏經(jīng)理
：13915946763
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