在解答S7-200運動控制模塊EM253尋找參考點的問題時，常常發(fā)現(xiàn)客戶很容易混淆一些名詞和概念，進而給大家的功能實現(xiàn)帶來困擾。比如說：“RP”、“RPS”、“參考點”、“參考點尋找過程”、“RP偏移量”、“ZP”、“零脈沖”等名詞。這些詞看上去很相似，但有時它表示的含義是有差別的。
今天我們就聊聊這些名詞的含義和區(qū)別，并用幾個例子介紹一下運動控制中尋找參考點的過程。
一．名詞概念解釋
RPS——參考點信號，是從外接開關(guān)傳感器（接近開關(guān)或者行程開關(guān)）傳過來的信號。
RP（Reference point ）——參考點，用于定義絕對位置坐標(biāo)。這個參考點是通過RPS確定的，本身并沒有實質(zhì)性的硬件設(shè)備。
RP偏移量（RP_OFFSET）——是指從RP到零點的距離。
ZP——零脈沖信號，是電機編碼器每轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的信號。
有時，大家會把ZP和RP搞混。大家在某些情況下能看到“零點”這個詞，我們會誤認為“零點”就是ZP。“零點”顧名思義，就是絕對位置為0的點，當(dāng)RP的絕對坐標(biāo)為0（即RP_OFFSET=0）時，RP與零點是同一個點；當(dāng)RP的絕對坐標(biāo)不為0時，他們就是兩個不同的點，參考點不一定坐標(biāo)為0。而ZP是由編碼器產(chǎn)生的一個信號，顯然和“零點”是稍有差異的。
二．尋參步驟和過程
設(shè)置EM253尋找參考點功能是利用運動控制向?qū)韺崿F(xiàn)的?；痉譃閮刹剑?BR>第一步：設(shè)置參考點尋找速度（快速尋找速度和慢速尋找速度），初始尋找方向和最終接近參考點方向。
（注：在高級參考點選項中可以設(shè)置RP偏移量）
第二步：組態(tài)尋找參考點的順序。也就是手冊中提到尋參模式。
下面利用兩個示例，幫助我們深入學(xué)習(xí)和理解以上的這些名詞概念。同時，大家也可以利用《S7-200系統(tǒng)手冊》第九章中RP尋參模式的示意圖進一步了解相關(guān)知識。
示例1：
向?qū)е性O(shè)置初始尋找方向為正向，最終接近方向為正向。選擇模式1。如果起點在如圖(1)位置，執(zhí)行POS_RSEEK指令后，首先按照高速正向?qū)ふ遥?dāng)檢測到RPS信號上升沿后，由高速降低到低速繼續(xù)尋參，當(dāng)RPS信號失效即檢測到RPS下降沿時，則以當(dāng)前點作為參考點，即終點。
如果向?qū)е懈呒塕P選項設(shè)置RP_OFFSET=0,當(dāng)找到參考點后，則當(dāng)前位置即為零點。如果RP_OFFSET非零，例如RP_OFFSET=150，則當(dāng)找到參考點后，當(dāng)前位置即為150。
這里拋磚引玉，按照以上的思路，大家可以進而學(xué)習(xí)了解RP尋找模式1和模式2的其他運動軌跡。
在以上的示例中，我們談到了模式1和模式2。這兩種模式中是沒有“ZP”零脈沖的概念。那么什么時候需要考慮“ZP”零脈沖呢？為什么要在尋參模式中使用ZP信號作為最終定位的依據(jù)呢？
接下來我們介紹一點背景知識：
一些數(shù)控機床會采用帶增量型編碼器的伺服電機。編碼器采用光電原理將角位置進行編碼，在編碼器輸出的位置編碼信息中，會有一個零脈沖信號，編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個零脈沖。當(dāng)伺服電機安裝到機床床身時，伺服電機的位置確定，編碼器零脈沖的角位置也就確定了。由于編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個零脈沖，在坐標(biāo)軸的整個行程內(nèi)有很多零脈沖，這些零脈沖之間的距離是相等的，而且每個零脈沖在機床坐標(biāo)系統(tǒng)的位置是絕對確定的。為了確定坐標(biāo)軸的原點，可以利用某一個零脈沖的位置作為基準(zhǔn)，這個基準(zhǔn)就是坐標(biāo)軸的參考點。
結(jié)合示例1，我們已經(jīng)知道真正能夠確定尋參后電機在軌道上位置的是RPS的右側(cè)邊沿，然而RPS是外部接入的開關(guān)信號，難免會出現(xiàn)偏移。這將使得尋參后的RP發(fā)生偏移。這樣就不能保證每次尋參后電機都能停在軌道的相同位置。然而根據(jù)ZP的定義可以想見：電機及其隨動設(shè)備一旦安裝完畢，ZP信號在運行軌道上的位置也隨之固定。如果采用穿過RPS后的ZP數(shù)來定位，即使RPS信號的下降沿有一點點偏移，最終的RP都將定位在確定的位置。所以說，綜合使用RPS信號和ZP信號作為最終定位的依據(jù)，會使得RP(參考點)的定位更加精確。
基于以上的應(yīng)用需求，位控向?qū)槲覀兲峁┝四Ｊ?和模式4。
如果選擇模式3定位RP，則在RPS輸入變?yōu)闊o效后接收到指定ZP個脈沖后確定RP，所以參考點RP位于RPS輸入的有效區(qū)外。如果選擇模式4定位RP，則在RPS輸入變?yōu)橛行Ш蠼邮盏街付╖P個脈沖后確定RP，所以參考點RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)。接下來我們?nèi)匀皇褂靡粋€例子，更好的理解一下應(yīng)用ZP脈沖數(shù)精準(zhǔn)定位的功能。
示例2：
向?qū)е性O(shè)置初始尋找方向為正向，最終接近方向為正向。選擇模式3。如果起點在如圖（2）位置，執(zhí)行POS_RSEEK指令后，首先按照高速正向?qū)ふ遥?dāng)檢測到RPS信號上升沿后，由高速降低到低速繼續(xù)尋參，當(dāng)RPS信號失效即檢測到RPS下降沿后繼續(xù)低速尋找參考點，直到接收到指定的ZP脈沖數(shù)，則以當(dāng)前點作為參考點，即終點。
如果向?qū)е懈呒塕P選項設(shè)置RP_OFFSET=0,當(dāng)找到參考點后，則當(dāng)前位置即為零點。如果RP_OFFSET非零，例如RP_OFFSET=150，則當(dāng)找到參考點后，當(dāng)前位置即為150。
按照以上的思路，大家可以進而學(xué)習(xí)了解RP尋找模式3和4的其他運動軌跡。
在實際的應(yīng)用中，為了確定參考點的位置，通常在數(shù)控機床的坐標(biāo)軸上配置一個參考點行程開關(guān)。數(shù)控機床在開機后，首先要尋找參考點行程開關(guān)，在找到參考點行程開關(guān)之后，在尋找與參考點行程開關(guān)距離最近的一個零脈沖作為該坐標(biāo)的參考點，根據(jù)參考點就可以確定機床的原點了。
讀到這里，相信您對EM253定位功能又有了一些新的認識吧。我們這里僅僅拋磚引玉，希望對您的學(xué)習(xí)和使用能有一點點的幫助。
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