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A     #glass_id_auto              //手動(dòng)=1
// A     "橫向打開(kāi)到位"
// A     "縱向打開(kāi)到位1"
// A     "縱向打開(kāi)到位2"
// A     "玻璃到位檢測(cè)（頂柱）"
      JC    nt31
      NOP   0

      O     "cnt_read_ok"               //編碼器數(shù)據(jù)穩(wěn)定，可以開(kāi)始檢測(cè)
//    O     "T 允許玻璃識(shí)別延時(shí)"
//    O     "M 3工位自動(dòng)涂膠準(zhǔn)備好"
      A     "對(duì)工工位支撐柱玻璃在位"

      JCN   nt6

      SET   
      R     #start_timer

      L     0
      T     #loop_cnt
nxt3: NOP   0

      OPN   DB [#ProductDBTmp]
      L     #loop_cnt
      L     34
      *I    
      SLW   3
      LAR1  
      L     DBD [AR1,P#20.0]
      L     DBW [AR1,P#28.0]
      +D    
      T     #cnt2_cmp_up

      L     DBD [AR1,P#20.0]
      L     DBW [AR1,P#28.0]
      -D    
      T     #cnt2_cmp_down

      L     DBD [AR1,P#24.0]
      L     DBW [AR1,P#28.0]
      +D    
      T     #cnt1_cmp_up

      L     DBD [AR1,P#24.0]
      L     DBW [AR1,P#28.0]
      -D    
      T     #cnt1_cmp_down

      A(    
      L     #cntv2_act
//  L     "TP_cntv2_save"
      L     #cnt2_cmp_down
      >=D   
      )     
      A(    
      L     #cntv2_act
//   L     "TP_cntv2_save"
      L     #cnt2_cmp_up
      <=D   
      )     
      A(    
      L     #cntv1_act
//  L     "TP_cntv1_save"
      L     #cnt1_cmp_down
      >=D   
      )     
      A(    
      L     #cntv1_act
// L     "TP_cntv1_save"
      L     #cnt1_cmp_up
      <=D   
      )     
      JCN   nt30
      L     #loop_cnt
      L     1
      +I    
      OPN   DB [#AssignDBTmp]
      T     DBB   13
      L     DB32.DBB   13
      T     #glass_type

      JU    nt3
nt30: L     #loop_cnt
      L     1
      +I    
      T     #loop_cnt
      L     16
      <I    
      JC    nxt3

      L     0
      T     #glass_type
      T     DBB   13
      S     "對(duì)中工位玻璃判別失敗"

      R     "對(duì)中工位玻璃判別完成"

      JU    nt6
//由于和客戶溝通后決定，不需要做在自動(dòng)情況下的自動(dòng)取消涂膠工藝，故取消下列功能
//   OPN   DB [#AssignDBTmp]
//   A     DBX    8.2                  //取消涂膠？
//  JCN   n301                        //否
//   L     100                         //是，將取消涂膠編號(hào)100發(fā)給機(jī)器人，任務(wù)100為空操作，只
//  T     #glass_type
//  T     DBB   13

//n301: NOP   0                           //強(qiáng)制涂膠，等待轉(zhuǎn)換到涂膠