【摘要】目前在生產線上的搬運工業(yè)機器人大都是通過預先編程，并按固定的路徑執(zhí)行動作，目標物體的初始位置和目標位置都是固定的,機器人只是完成點到點的動作。而對于拾取輸送線上位置不確定的物體如面包，袋裝食品等物體，沿固定軌跡運行的機械手就無能為力了。為保證搬運工業(yè)機器人順利完成這類在線拾放的工作任務,需引入視覺進行識別定位，引導工業(yè)機器人完成對工件的拾取和放置等操作。使用視覺引導的機械手在動作執(zhí)行速度，放置精度和重復穩(wěn)定性方面都較人工有很大優(yōu)勢。
一、 機械手自動拾放系統原理
在一些傳統的行業(yè)，例如袋裝食品生產、陶瓷生產中，需要對位置不確定的物體如面包，袋裝食品等進行拾取，而大多數的搬運工業(yè)機器人都只能通過預先編程，執(zhí)行固定路徑的拾取操作，對這一需求無能為力。為此，企業(yè)需采用大量人力來完成搬運作業(yè)，不僅增加人力成本，生產效率也低。工業(yè)機器人要實現隨放隨取的操作，就需要引入視覺進行識別定位。使用視覺引導的機械手在動作執(zhí)行速度，放置精度和重復穩(wěn)定性方面都較人工有很大優(yōu)勢。
由臺達DMV機器視覺系統與機械手組合的機械手自動拾放系統，具有高度的靈活性，可以幫助行業(yè)用戶輕而易舉的完成繁瑣復雜的搬運作業(yè)。該系統通過以太網通訊的方式，把檢測數據傳送到機械手系統，并由機械手實現目標物體的拾放。臺達DMV1000控制器，擁有高精度攝像頭，百萬像素級別鏡頭以及紅色LED環(huán)形光源，可以精準的引導工業(yè)機器人完成對工件的拾取和放置等操作。目前，從各行業(yè)使用的反饋情況可知，該系統不僅提升了生產效率高，而且靈活性好。此外，只需借由簡單的視教動作，該系統即可實現多種不同規(guī)格產品的檢測，幫助企業(yè)大大降低了人力成本。
二、系統介紹
1、系統配置：
根據產品生產的要求，從經濟性和系統可靠性的角度出發(fā)，選擇控制系統的元器件。機器視覺系統可選擇：1）臺達DMV1000控制器；2）80萬像素攝像頭；3）25mm 百萬像素級別鏡頭；4）紅色LED環(huán)形光源。
3、臺達DMV1000視覺控制器特點
1） 內建操作系統，小型化體積，無需搭配PC操作；
2） 流程化操作接口，降低使用者設定上的復雜度；
3） 提供多樣檢測功能，滿足大部份應用需求；
4） 工業(yè)級設計，符合于震動、高溫等生產環(huán)境；
5） 支持雙攝影機同步檢測 (80萬畫素之1394a攝影機)；
6） I/O、RS232、Ethernet、USB等多樣外部通訊方式；
7） SD 記憶卡儲存裝置；
8） 提供操作器及PC軟件設定接口；
9） 已擁有大量的圖形工具，包括面積測量、邊緣位置、邊緣計數、 邊緣寬度、邊緣節(jié)距、邊形比對、邊緣角度、斑點偵測、影像強度、污點檢測、邊緣追蹤及寬度追蹤。
其檢測系統使用了專用的視覺LED光源，主要有三大特點：
1） 使用壽命長，一萬到三萬小時左右。如果選用頻閃的功能，LED壽命將更長，而且LED的通斷速度快，可在10微秒達到最大亮度；
2） LED有不同的顏色不同的波長，用戶可以根據檢測對象的特征選用不同波長的光源，以突出檢測特征從而達到理想的效果；
3） 穩(wěn)定性好，LED燈采用直流供電，克服了交流供電時出現的工頻頻閃現象，保持了獲取圖像的一致性。圖1為系統控制圖。
三、方案實施：
1、工作流程：
當目標物體從流水線出來，以隨機的姿態(tài)進入機器視覺的視野后，由上位機觸發(fā)視覺系統進行取像，然后把圖像信息傳輸給圖像處理器GPU。通過圖像處理器的運算，計算出產品的重心位置（XY坐標和角度θ）。比如：機器視覺檢測出視野里出現了7個目標物體，這7個物體的位置數據將通機器視覺自帶的通訊口與上位機進行通訊，最后由上位機發(fā)送指令給機械手執(zhí)行動作。
此外，臺達DMV產品還支持RS232/RS485、Ethernet(10BASE-T)和臺達DVP PLC-bbbb等通訊方式。市面上幾家大的機械手廠家包括均支持DMV的通訊接口。經過程序優(yōu)化，機械手的抓取速度可達到200個/分鐘，定位誤差小于0.5mm，角度誤差小于1°。
2、技術性能及系統參數
檢測內容：產品中心的XY位置及角度θ
通訊方式：通過以太網發(fā)送產品的位置數據到上位機（PLC，工控機）
FOV（檢測視野）：200×150mm
WD（工作距離）：800mm
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
