CT系列運(yùn)動(dòng)控制器原理簡(jiǎn)述：
CT系列運(yùn)動(dòng)控制器都是對(duì)主從編碼器信號(hào)進(jìn)行速度和位置計(jì)算，對(duì)同步關(guān)系或者規(guī)劃曲線進(jìn)行實(shí)時(shí)比較，輸出模擬量信號(hào)控制從軸速度來(lái)調(diào)整從軸的當(dāng)前速度和位置，達(dá)到同步和產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)曲線的。采用速度模式法師控制從軸電機(jī)，就是利用了執(zhí)行器（伺服或者變頻器）工作在速度模式的響應(yīng)速度是在位置模式（脈沖模式）的10倍以上這個(gè)特性，從而確保了整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)速度更快，精度更高。
系統(tǒng)框架：
CT150控制器控制實(shí)現(xiàn)一主兩從控制，控制主從同步運(yùn)行或做飛剪控制。主機(jī)可以是伺服電機(jī)或變頻電機(jī)+編碼器。整個(gè)控制過(guò)程采用閉環(huán)控制，從機(jī)編碼器信號(hào)反饋到控制器CT150，CT150根據(jù)反饋的信息與主機(jī)編碼器信息比較，然后發(fā)送模擬量控制從機(jī)的運(yùn)行。CT150自帶色標(biāo)套準(zhǔn)功能，可檢測(cè)材料上的色標(biāo)進(jìn)行高精度裁切，同時(shí)可以通過(guò)手動(dòng)相位修正+/-調(diào)整裁切位置。CT150自帶4個(gè)可定義輸出口，滿足生產(chǎn)過(guò)程中的其他輸出動(dòng)作，采用標(biāo)準(zhǔn)MODBUS協(xié)議實(shí)現(xiàn)與其他設(shè)備兼容通信。
Vout輸出曲線及原理：
飛剪原理如圖所示：（1）當(dāng)裁切長(zhǎng)度小于滾刀周長(zhǎng)時(shí)，相同時(shí)間內(nèi)滾刀所走的距離較長(zhǎng)，所以剛開(kāi)始滾刀的線速度會(huì)大于送料速度，滾刀做減速運(yùn)動(dòng)知道速度與送料速度相同，此時(shí)進(jìn)入同步區(qū)，在同步區(qū)的任何位置裁切理論上都不會(huì)產(chǎn)生誤差。裁切完成后，滾刀駛離同步區(qū)，開(kāi)始加速運(yùn)行，為下次裁切做準(zhǔn)備，周期運(yùn)行如圖所示。（2）當(dāng)裁切長(zhǎng)度大于滾刀周長(zhǎng)時(shí)，顯然，滾刀要等待材料的到來(lái)。先慢慢加速當(dāng)加速到與送料速度相同時(shí)進(jìn)入同步區(qū)，在同步區(qū)的任意位置可以實(shí)施裁切動(dòng)作，裁切完后慢慢減速為下次動(dòng)作做準(zhǔn)備，如圖所示。（3）當(dāng)裁切長(zhǎng)度等于滾刀周長(zhǎng)時(shí)，只要主從同步即可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確裁切。
CT150通過(guò)發(fā)送模擬量（0~10V）控制從機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，10V對(duì)應(yīng)從機(jī)最高速度。并且加速減速曲線采用Sin平方曲線，使運(yùn)行更加平滑穩(wěn)定，減小機(jī)械沖擊所引起的誤差及對(duì)機(jī)械部件的損壞。
典型應(yīng)用案例：
CT150功能特點(diǎn)總括：
l 基于FPGA架構(gòu)，高精度控制，30us動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間。
l Sin平方速度曲線閉環(huán)控制，啟停平滑，沖擊小，定位快且準(zhǔn)。
l 自帶色標(biāo)對(duì)位功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)印刷色標(biāo)的定位裁切。
l 同步飛剪功能可選。
l 14位高性能D/A輸出。
l IO口信號(hào)光耦隔離，帶編碼器信號(hào)級(jí)聯(lián)信號(hào)輸出口。
l 采用MODBUS通信協(xié)議，參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單易用。
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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