一、系統(tǒng)的硬件設(shè)計
1、系統(tǒng)元件i/o分配表
根據(jù)分析，可得控制系統(tǒng)的輸入輸出點分配
表1 機(jī)械手i/o分配
2、繪制plc硬件接線圖及硬件連接
根據(jù)i/o分配表，可畫出plc的外部接線示意圖。
圖1 機(jī)械手plc接線圖
二、系統(tǒng)的軟件設(shè)計
運用步進(jìn)指令編寫機(jī)械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機(jī)械手的控制系統(tǒng)中，手動和回原點工作方式用基本指令很容易實現(xiàn)，故手動和回原點工作方式用基本指令編寫，自動工作方式用步進(jìn)指令編寫。
機(jī)械手控制系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖所示，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原點程序等四部分。其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)運行的程序，由于它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。
圖2 機(jī)械手手動程序
手動程序如圖2所示，用x5～x12對應(yīng)的機(jī)械手的上下、左右移和夾鉗松緊的按鈕，按下不同的按鈕，機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的動作。
圖3 機(jī)械手回原點程序
如圖3為回原點程序，在系統(tǒng)處于回原點狀態(tài)時，按下回原點按鈕（x25為on），機(jī)械手松開并上升，當(dāng)上升到上限位，機(jī)械手左移直到碰到左限位開關(guān)才停止。
公用程序如圖4所示，當(dāng)執(zhí)行但不工作方式時，x22為on，特殊輔助m8040為on，為禁止轉(zhuǎn)移狀態(tài)。假設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，當(dāng)按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始以單步工作方式運行，在完成某一步的動作后必須按一次啟動按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。
圖3 機(jī)械手公用程序
圖4為機(jī)械手的自動連續(xù)運行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。每一狀態(tài)對應(yīng)機(jī)械手的一個工序。根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖很容易畫出對應(yīng)的步進(jìn)梯形圖。
圖 機(jī)械手自動單周期/連續(xù)運行的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
三、系統(tǒng)調(diào)試運行
1、按照圖連接好plc的輸入和輸出；
2、輸入梯形圖，并將程序下載到plc。
3、將plc運行開關(guān)打到run，運行程序。
5、操作控制按鈕，觀察運行結(jié)果。
6、分析程序運行結(jié)果，編寫相關(guān)技術(shù)文件。
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
|
|
|
|
|
|
|
|