自動控制程序的執(zhí)行對硬件可靠性的要求是很高的，如果機(jī)械限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)等不能提供正確的反饋信號，自動控制程序是無法成功執(zhí)行的。在這種情況下，為了保證生產(chǎn)的進(jìn)行，需要切換到手動工作方式，在調(diào)試設(shè)備時也需要在手動狀態(tài)下對各被控對象進(jìn)行獨(dú)立的操作。因此除了自動程序外，一般還需要設(shè)計(jì)手動程序。
較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用圖所示的典型結(jié)構(gòu)。x10是自動/手動切換開關(guān)，當(dāng)它為on時將跳過自動程序，執(zhí)行手動程序，為off時將跳過手動程序，執(zhí)行自動程序。公用程序用于自動程序和手動程序相互切換處理，自動程序和手動程序都需要完成的任務(wù)也可以用公用程序來處理。
為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，如手動和自動（包括連續(xù)、單周期、單步和自動返回初始狀態(tài)）工作方式。如何將多種工作方式功能事融合到一個程序中，是梯形圖設(shè)計(jì)的難點(diǎn)之一。
具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的梯形圖總體結(jié)構(gòu)如圖所示。選擇手動工作方式時手動開關(guān)x10為on，將跳過自動程序，執(zhí)行公用程序和手動程序。選擇自動工作方式時x10為off，將跳過手動程序，執(zhí)行公用程序和手動程序。手動程序比較簡單，一般用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)，復(fù)雜的自動程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制設(shè)計(jì)。如某機(jī)械手的操作面板如圖所示，工作方式選擇開關(guān)的5個位置分別對應(yīng)5種工作方式
圖某機(jī)械手工作方式選擇開關(guān)
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