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我分別用硬件cpu 1516-3pn/dp和仿真與fb“被控對(duì)象”組成虛擬的pid閉環(huán)，都成功地實(shí)現(xiàn)了pid參數(shù)自整定。

在pid整定窗口設(shè)置采樣時(shí)間為0.3s，預(yù)調(diào)節(jié)之前pid的增益為0.3，積分時(shí)間為3s，微分時(shí)間為0s。

單擊采樣時(shí)間右邊的“start”按鈕，啟動(dòng)測(cè)量。用右上角的選擇框設(shè)置調(diào)節(jié)模式為“預(yù)調(diào)節(jié)”。用i0.0使設(shè)定值從0跳變到70%，立即單擊“調(diào)節(jié)模式”區(qū)的“start”按鈕，啟動(dòng)預(yù)調(diào)節(jié)。

下圖左邊是預(yù)調(diào)節(jié)的曲線，紅色的是pid的輸出值output，pv是過程變量，sp為階躍設(shè)定值。預(yù)調(diào)節(jié)成功地完成后，下面的狀態(tài)欄出現(xiàn)“系統(tǒng)已調(diào)節(jié)”的信息。

過程變量和設(shè)定值曲線基本上重合后，將調(diào)節(jié)模式修改為“精確調(diào)節(jié)”。單擊“調(diào)節(jié)模式”區(qū)的“start”按鈕，啟動(dòng)精確調(diào)節(jié)。經(jīng)過一段時(shí)間后，紅色的pid輸出曲線以方波波形變換，通過自動(dòng)控制pid輸出的幅值和頻率，保證過程變量曲線在設(shè)定值水平線上下一定范圍內(nèi)波動(dòng)。pid輸出曲線經(jīng)過若干次正、負(fù)跳變后，精確調(diào)節(jié)結(jié)束，下面的狀態(tài)欄出現(xiàn)“系統(tǒng)已調(diào)節(jié)”的信息。

精確調(diào)節(jié)成功完成后，單擊pid調(diào)試窗口下面的“上傳pid參數(shù)”按鈕，將cpu中的pid參數(shù)上傳到離線的項(xiàng)目中。單擊“轉(zhuǎn)到pid參數(shù)”按鈕，切換到組態(tài)窗口pid參數(shù)頁(yè)面，可以看到精確調(diào)節(jié)后cpu中得到的優(yōu)化的pid參數(shù)。

為了觀察優(yōu)化后的參數(shù)的控制效果，切換到pid調(diào)節(jié)窗口。令i0.0為false，過程值下降到0以后，令i0.0為true，使設(shè)定值由0跳變到70%，過程變量的響應(yīng)曲線如下圖所示。由圖可知優(yōu)化的pid參數(shù)的控制效果是比較理想的。