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        這類模塊一般帶有微處理器，用來控制運(yùn)動(dòng)物體的位置、速度和加速度，它可以控制直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、單軸或多軸運(yùn)動(dòng)。它們使運(yùn)動(dòng)控制與PLC的順序控制功能有機(jī)地結(jié)合在一起，被廣泛地應(yīng)用在機(jī)床、裝配機(jī)械等場合。

      位置控制一般采用閉環(huán)控制，用伺服電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)裝置。如果用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)裝置，既可以采用開環(huán)控制，也可以采用閉環(huán)控制。模塊用存儲(chǔ)器來存儲(chǔ)給定的運(yùn)動(dòng)曲線，典型的機(jī)床運(yùn)動(dòng)曲線如圖所示，高速v1用于快速進(jìn)給，低速v2用于實(shí)際的切削過程，P1是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)。模塊從位置傳感器得到當(dāng)前的位置值，并與給定值相比較，比較的結(jié)果用來控制伺服電動(dòng)機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置。

      下面介紹FX2N系列的脈沖輸出模塊和定位控制模塊。

     1．FX2N–1 PG–E脈沖輸出模塊

     FX2N–1 PG–E有定位控制的7種操作模式，一個(gè)模塊控制一個(gè)軸，F(xiàn)X2N系列PLC可連接8個(gè)模塊，控制8個(gè)單獨(dú)的軸。輸出脈沖頻率可達(dá)100kHz，可選擇輸出加脈沖、減脈沖和有方向的脈沖。在程序中占用8個(gè)I/O點(diǎn)，可用于FX2N和FX2NC。

    2．FX2N–10PG脈沖輸出模塊  

    FX2N系列PLC可連接8個(gè)模塊，輸出脈沖頻率可達(dá)1MHz，最小起動(dòng)時(shí)間為1ms，定位期間有最優(yōu)速度控制和近似S型的加減速控制，可接收外部脈沖發(fā)生器產(chǎn)生的30kHz的輸入，表格操作使多點(diǎn)定位編程更為方便。在程序中占用8個(gè)I/O點(diǎn)，可用于FX2N和FX2NC。

   3．FX2N–10GM和FX–20GM定位控制器

    FX2N–10GM是單軸定位單元，F(xiàn)X–20GM是雙軸定位單元，可執(zhí)行直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)，或獨(dú)立雙軸控制，可以獨(dú)立工作，不必連接到PLC上。有絕對(duì)位置檢測功能和手動(dòng)脈沖發(fā)生器連接功能，具有流程圖的編程軟件使程序設(shè)計(jì)可視化。

    最高輸出頻率為200kHz，F(xiàn)X–20GM插補(bǔ)時(shí)為100kHz,在程序中占用8個(gè)輸入輸出點(diǎn)。

    4．可編程凸輪控制單元FX–1RM–SET

    在機(jī)械控制系統(tǒng)中常常需要通過檢測角度位置來接通或斷開外部負(fù)載，以前用機(jī)械式凸輪開關(guān)來完成這種任務(wù)。它對(duì)加工精度的要求高，易于磨損。