用三菱FX2N-48MR型PLC實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)控制
1．機(jī)械手的工作示意圖如下圖1所示
開(kāi)始時(shí)．機(jī)械手處于原始位置．上限位燈Y1亮，左限位燈Y4燈亮，（原點(diǎn)），Y7燈亮(放松)，按下起動(dòng)按鈕SB后，機(jī)械手的順序動(dòng)作為：
①機(jī)械手下降，Y1，Y4燈滅，到下限位后(壓下下限開(kāi)關(guān)SQl，Y2燈亮)轉(zhuǎn)入第②步。
②延時(shí)了T后，機(jī)械手夾緊(夾緊燈Y3亮)，轉(zhuǎn)入第③步。
③機(jī)械手上升，Y2燈滅，到上限位后(壓下上限開(kāi)關(guān)SQ2，Y1，Y4燈亮)。轉(zhuǎn)入第④步。
④延時(shí)T后，機(jī)械手右行，Y1，Y4燈滅，到右限位后(壓下右限開(kāi)關(guān)SQ3，Y5、Y2亮)轉(zhuǎn)入第⑤步。
⑤機(jī)械手下降，Y2，Y5滅，下降到位后(壓下下限開(kāi)關(guān)SQ1，Y6燈亮)轉(zhuǎn)入第⑥步。
⑥延時(shí)T后，機(jī)械手放松(Y3滅，Y7亮)轉(zhuǎn)入第⑦步。
⑦延時(shí)T后，機(jī)械手上升，Y6燈滅，上升到位后(壓下上限開(kāi)關(guān)SQ2，Y8燈亮)轉(zhuǎn)入第⑧步。
⑧機(jī)械手左移：左移到限位后(壓下SQ4，Y8燈滅，Yl燈亮，Y7燈亮)回到原點(diǎn)、整個(gè)循環(huán)過(guò)程結(jié)束．機(jī)械手上升、下降、左行、右行分別有輸出指示Y12—Y15表示。
2．I／0地址
輸人地址：?jiǎn)?dòng)按鈕 SB —— 輸入X000
上限開(kāi)關(guān) SQ2 —— 輸入X002
下限開(kāi)關(guān) SQl —— 輸入X001
右限開(kāi)關(guān) SQ3 —— 輸入X003
左限開(kāi)關(guān) SQ4 —— 輸入X004
輸出地址：原點(diǎn) Y1 —— 輸出Y000
放松下降到位 Y2 —— 輸出Y001
夾緊 Y3 —— 輸出Y002
夾緊上升到位 Y4 —— 輸出Y003
夾緊右移到位 Y5 —— 輸出Y004
夾緊下降到位 Y6 —— 輸出Y005
放松 Y7 —— 輸出Y006
放松上升到位 Y8 —— 輸出Y007
3．實(shí)驗(yàn)步驟
①輸入程序并檢查。
②按I／0地址分配接線(xiàn)。
③按設(shè)計(jì)要求檢驗(yàn)程序正確否
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