如何消除伺服偏差計(jì)數(shù)器累計(jì)誤差？
1、“偏差計(jì)數(shù)器”的“偏差”，就是你輸入的目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)的差：
偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×齒輪比 - 編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)；
2、“偏差”決定了伺服的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：
1）啟動(dòng)：偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 - 0=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比
2）加速
3）勻速
4）減速：偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 - 編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)=減速位置
5）停車：偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 - 編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)=0
3、關(guān)于“偏差計(jì)數(shù)器清零”，是指伺服要進(jìn)入新的位置控制過程，與之前的控制過程無關(guān)時(shí)，必須對(duì)“偏差計(jì)數(shù)器清零”；
4、具體操作，必須按說明書的要求操作，你得仔細(xì)閱讀說明書！
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