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伺服編碼器“偏差”控制的“停車誤差”

……現(xiàn)在用的伺服的精度編碼器是1600000p/r,行走距離的精確度也能在兩三個(gè)mm之內(nèi)……

1、關(guān)于伺服運(yùn)動(dòng)控制的“位置誤差”可能產(chǎn)生的原因,我和網(wǎng)友們已經(jīng)說得很全面了;

2、但是,還有一個(gè)原因沒有說到,“偏差停車誤差”:

1)當(dāng)我們對(duì)編碼器反饋脈沖計(jì)數(shù)時(shí),“偏差”為零時(shí)伺服“停車”;

2)請(qǐng)問,偏差為零時(shí),伺服真的停車了嗎?伺服沒有慣性嗎?

3)真實(shí)情況是,“偏差”是零發(fā)出“停車指令”,認(rèn)為是準(zhǔn)確的,但是不會(huì)立即停車,一定會(huì)向前慣性運(yùn)動(dòng)后停車,這樣就產(chǎn)生位置偏差控制“停車誤差”!

4)位置偏差控制“停車誤差”,與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)慣量、末速度、制動(dòng)力矩有關(guān),我們可以盡量縮小這個(gè)誤差,但不能消除這個(gè)誤差!

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