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摘 要：介紹Rockwell A-B可編程序控制器(PLC)的編程方式（梯形圖、結(jié)構(gòu)文本、順序功能圖等），指令系統(tǒng)及編程手段（編程軟件及編程設(shè)備）。
關(guān)鍵詞：可編程序控制器；指令；編程軟件
Rockwell A-B的PLC由于支持多種編程方式，具有豐富的編程指令，加上各系列的PLC都有相應(yīng)的編程軟件，調(diào)試仿真軟件，因此在自動化領(lǐng)域中已越來越受到廣泛的應(yīng)用。
一、編程方式
所有的A-B PLC（Micrologix1000, SLC500, PLC-5和Controllogix）都支持梯形圖的編程方式，而大多數(shù)PLC-5系列處理器（增強型以上系列）還支持結(jié)構(gòu)文本及順序功能圖兩種編程方式。
1、梯形圖
梯形圖是一種最典型，也是最基本的編程方式，它采用圖形語言，沿用了繼電器的觸點、線圈、串并聯(lián)等術(shù)語和圖形符號，并增加了一些繼電接觸控制沒有的符號。梯形圖形象、直觀，對于熟悉繼電器表示方式的人來說，非常容易接受，而不需要學(xué)習(xí)更深的計算機知識。這是一種最為廣泛的編程方式，適用于順序邏輯控制、離散量控制、定時/計數(shù)控制等操作。
　　梯形圖一般由多個不同的階梯組成，每一個階梯又可以由一個或幾個輸入指令及一個輸出指令組成。輸出指令應(yīng)出現(xiàn)在階梯的最右邊，而輸入指令則出現(xiàn)在輸出指令的左邊，如圖1所示。
2、結(jié)構(gòu)文本
結(jié)構(gòu)文本類似于BASIC編程，利用它可以很方便地建立、編輯和實現(xiàn)復(fù)雜的算法，特別在數(shù)據(jù)處理、計算存儲、決策判斷、優(yōu)化算法等涉及描述多種數(shù)據(jù)類型的變量應(yīng)用中非常有效。對于PLC-5處理器結(jié)構(gòu)文本可以支持以下結(jié)構(gòu)。
　　賦值：賦一個整數(shù)或浮點數(shù)值給一個數(shù)據(jù)單元
　　非保持型位賦值：賦一個二進制數(shù)給一個位單元，當(dāng)處理器工作模式從編程方式到運行方式時或當(dāng)順序功能圖（SFC）的步被掃描后，這些位被清零。
　　保持型位賦值：賦一個二進制數(shù)給一個位單元，當(dāng)處理器工作模式從編程方式到運行方式時或SFC的步被掃描后，這些位并不被清零。
　　IF-THEN-ELSE：有條件的執(zhí)行一段程序
　　FOR-NEXT：重復(fù)執(zhí)行一段程序
　　WHILE：只要輸入表達(dá)式為真就重復(fù)執(zhí)行一段程序
　　REPEAT：重復(fù)執(zhí)行一段程序直至某輸入表達(dá)式為真
　　EXIT：在處理器到達(dá)正常結(jié)束條件之前退出循環(huán)結(jié)構(gòu)（REPEAT，F(xiàn)OR 或WHILE）
　　CASE：根據(jù)一個數(shù)學(xué)表達(dá)式或操作數(shù)據(jù)的值有條件地執(zhí)行一段程序
　　；；：相當(dāng)于一個無操作指令NOP
　　梯形圖功能：可調(diào)用任一梯形圖程序或指令。
　　下面是一段利用結(jié)構(gòu)文本的編程例子：
　　　IF?。═4：0．DN）　THEN
　　　　TON(T4：0，0.01，100，0)
　　　ELSE　RES（T4：0）
　　　END-IF
3、順序功能圖SFC
SFC是一種順序控制語言，用這種語言可以對一個控制過程進行控制，并顯示該過程的狀態(tài)。對于用戶的應(yīng)用，可將邏輯分成易于處理的步和轉(zhuǎn)換來替代較長的梯形圖或結(jié)構(gòu)文本。SFC中的每一步對應(yīng)于一個控制任務(wù)（實際上是一段為了完成某一個控制任務(wù)的程序，該程序可以是梯形圖、結(jié)構(gòu)文本、SFC的任一形式），用方框表示，步與步之間有轉(zhuǎn)換條件（也是一段程序），通過對該條件的檢測來決定處理器什么時候可始執(zhí)行下一步，轉(zhuǎn)換條件用水平線表示。通過顯示這些步和轉(zhuǎn)換條件，你可在任何時刻看到一個機器過程的狀態(tài)。簡單的SFC程序例子，如圖2示。
二、指令系統(tǒng)
A-B PLC具有豐富的指令系統(tǒng)(約有110多條指令)，雖然不同系列的PLC所能支持的指令的種類有所區(qū)別，但一些基本指令卻是大家共用的，下面主要介紹PLC-5系列可編程序控制器的指令類型。
1、繼電器指令
繼電器指令用于監(jiān)控數(shù)據(jù)表中的位狀態(tài)，如輸入位或者計時器控制字的位，繼電器型指令包括：
　　檢查通（XIC）；檢查斷（XIO）；
　　輸出激勵（OTE）；輸出鎖存（OTL）；
　　輸出解鎖（OTU）；立即輸入（IIN）；
　　立即輸出（IOT）。
2、計時器/計數(shù)器指令
計時器和計數(shù)器指令用于控制基于時間和事件計數(shù)的操作，包括：
　　通延時計時器（TON）；斷延時計時器（TOF）；
　　保持型計時器（RTO）；加計數(shù)（CTU）；
　　減計數(shù)（CTD）；計時器/計數(shù)器復(fù)位(RES)。
3、比較指令
比較指令用于比較表達(dá)式或指定比較指令的值，它包括：
　　比較（CMP）；等于（EQU）；
　　大于等于（GEQ）；大于（GRT）；
　　小于等于（LEQ）；小于（LES）；
　　極限測試（LIM）；屏蔽相等比較（MEQ）；
　　不等于（NEQ）。
4、計算指令
計算指令用于計算表達(dá)式或用指定的算術(shù)指令進行算術(shù)運算，它包括：
　　計算（CPT）；乘法（MUL）；
　　取反（NEG）；正弦（SIN）；
　　平方根（SQR）；排序（SRT）；
　　減法（SUB）； 正切（TAN）；
　　反正弦（ASN）；反余弦（ACS）；
　　對數(shù)（LOG）；自然對數(shù)（LN）；
　　除法（DIV）；余弦（COS）；
　　清零（CLR）；平均值（AVE）；
　　反正切（ATN）；加法（ADD）；
　　標(biāo)準(zhǔn)差（STD）；X的Y次冪（XPY）。