PLC在物料搬運(yùn)機(jī)械手控制中的應(yīng)用（3）
PLC在物料搬運(yùn)機(jī)械手控制中的應(yīng)用
該程序表明：當(dāng)工件分揀加工完畢后，機(jī)械手首先轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度指向取工件位置，待步進(jìn)電機(jī)定位結(jié)束后，垂直手臂滑塊氣缸活塞落下，然后水平手臂氣缸在氣動(dòng)伺服控制下伸出設(shè)定的定位位移。定位位移是由plc的輸出端子（y2～y0）控制spc200輸入端子（i0.2～i0.0）的狀態(tài)來(lái)決定的，如附表所示，從而實(shí)現(xiàn)了plc對(duì)氣動(dòng)伺服定位的控制。當(dāng)氣動(dòng)伺服定位結(jié)束后，氣爪動(dòng)作，夾緊工件。后續(xù)的搬運(yùn)和放置工件的控制程序原理與之類似。
5 結(jié)束語(yǔ)
上述針對(duì)機(jī)械手的控制方法充分利用了plc和其它控制裝置的特性，結(jié)構(gòu)緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行良好。作為一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的plc控制系統(tǒng)，它還可以通過(guò)rs-485總線或cc-bbbb總線與生產(chǎn)線上的其它plc及控制器組成工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)更進(jìn)一步的自動(dòng)化生產(chǎn)控制。
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