PLC實現(xiàn)對簡易機(jī)械手的控制設(shè)計
1引言
簡易機(jī)械手在各類全自動和半自動生產(chǎn)線上應(yīng)用得十分廣泛，主要用于零部件或成品在固定位置之間的移動，替代人工作業(yè)，實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化控制。本設(shè)計中的機(jī)械手采用上下升降加平面轉(zhuǎn)動式結(jié)構(gòu)，各動作由plc控制電磁閥驅(qū)動氣動執(zhí)行元件完成，能十分方便的嵌入到各類工業(yè)生產(chǎn)線中。圖1為機(jī)械手移動物品示意圖。
2 功能與動作流程設(shè)計
2.1功能設(shè)計
圖1中機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶a上的物品搬運(yùn)到傳送帶b。為使機(jī)械手動作準(zhǔn)確，在機(jī)械手的極限位置安裝了限位開關(guān)sq1、sq2、sq3、sq4、sq5，對機(jī)械手分別進(jìn)行抓緊、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降動作的限位，并發(fā)出動作到位的輸入信號。機(jī)械手的起、停由sb1（啟動）、sb2（停止）按鈕控制。
傳送帶a、b由電動機(jī)拖動。傳送帶a上裝有光電開關(guān)sp，檢測到物品，傳送帶a停止。傳送帶b連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，將物品送至后工序，不需要用plc控制。機(jī)械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動作由氣動元件（氣缸）執(zhí)行，由六個相應(yīng)的電磁閥驅(qū)動，統(tǒng)一由plc控制。
2.2動作流程設(shè)計
機(jī)械手及傳送帶a順序動作的要求是：
?。?）按下起動按鈕sb1時，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；
（2）左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
（3）下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；
?。?）啟動傳送帶a運(yùn)行，由光電開關(guān)sp檢測傳送帶a上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；
?。?）手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；
?。?）右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
（7）手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；
?。?）放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
?。?）按下停止按鈕sb2或斷電時，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機(jī)械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
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