PLC實現(xiàn)對簡易機械手的控制設(shè)計
5 plc軟件設(shè)計
5.1 編制控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
根據(jù)流程圖和i/o分配表，可以編制出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3所示。
5.2 程序設(shè)計及程序運行
?。?）用步進指令編程。根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及動作要領(lǐng)，編制的步進梯形圖程序如圖4所示。
其中，在狀態(tài)由hr0100轉(zhuǎn)移至hr0000的條件中，增加了保持繼電器的常閉觸點，其作用是：當機械手工作在某一中間工步時，若plc斷電或停止運行，機械手停止在中間工步上。plc復(fù)電或重新投入運行后，由于保持繼電器hr具有狀態(tài)斷電保護的功能，因此在重新起動時，其中有某一個是斷開的，使得hr0000不能置位，機械手只能從停止前被置位的保持繼電器的后續(xù)工步繼續(xù)動作。
?。?）程序運行調(diào)試。按下起動按鈕sb1，輸入點00000為on，則作為自鎖條件的輔助繼電器20000保持為on，分支指令il接通，il與ilc之間的線圈正常工作。開始常閉觸點都為on，保持繼電器hr0000接通，輸出點01003使上升電磁閥得電，手臂上升。當手臂上升到位時，上升限位開關(guān)使輸入點00005閉合，保持繼電器hr0001接通，hr0000復(fù)位，上升停止，同時，輸出點01001使左轉(zhuǎn)電磁閥得電，手臂左轉(zhuǎn)。以后每當一步動作到位，限位條件滿足時，狀態(tài)轉(zhuǎn)移，進行下一工步動作。當狀態(tài)轉(zhuǎn)移到hr0008為on時，輸出點01006使放松電磁閥得電，機械手放松，同時定時器tim000計時。當計時2秒到（時間可視具體情況調(diào)整），狀態(tài)又轉(zhuǎn)移到hr0000，程序又重新從第一工步開始循環(huán)。停止時，按下停止按鈕sb2，00001斷開，輔助繼電器20000為off，自鎖指令斷開，全部輸出被禁止，但各保持繼電器的狀態(tài)是斷電保護的，機械手停在現(xiàn)行的工步上。當重新按起動按鈕時，輔助繼電器20000為on，停止前的輸出被恢復(fù)，機械手繼續(xù)在停止前某保持繼電器為on的工步動作。
6結(jié)束語
本設(shè)計提出了一個通用的設(shè)計方案，介紹了日本omron公司生產(chǎn)的cpm1a系列小型多功能plc在機械手步進控制中的設(shè)計應(yīng)用。包括說明了機械手的動作原理，設(shè)計要求，程序設(shè)計方法。在實際具體應(yīng)用中，還可以很方便的通過標準接口與計算機組成plc工業(yè)局域網(wǎng)，實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)實時控制。
：鞏經(jīng)理
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