異構(gòu)PLC實(shí)現(xiàn)三菱伺服絕對(duì)位置值的讀取
3.1 程序結(jié)構(gòu)
整個(gè)位置讀取程序從功能上說(shuō)大致由數(shù)據(jù)讀取、校驗(yàn)和計(jì)算、錯(cuò)誤判別處理三個(gè)部分組成，其中校驗(yàn)和計(jì)算可穿插在數(shù)據(jù)讀取程序中。
在數(shù)據(jù)讀取程序段，根據(jù)傳輸協(xié)議規(guī)定的信號(hào)邏輯配合關(guān)系，讀取全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。
在讀取傳輸數(shù)據(jù)的同時(shí)，計(jì)算32位位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。
全部數(shù)據(jù)讀取完成后，對(duì)讀取的校驗(yàn)和數(shù)據(jù)與計(jì)算得到的校驗(yàn)和數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。若不相同則重新進(jìn)行傳輸，重復(fù)次數(shù)大于3次，則停止傳輸，并給出報(bào)警信號(hào)。
在圖5中，σm、σd、σc表示所有的標(biāo)志位、數(shù)據(jù)寄存器、計(jì)數(shù)器，c0、c1用于讀取次數(shù)（即第幾組bit0、bit1數(shù)據(jù)）計(jì)數(shù)。c0用于對(duì)位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預(yù)置值為17（比應(yīng)讀次數(shù)16大1）；c1用于對(duì)全部數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預(yù)置值為19（共19次）。c2用于對(duì)傳輸出錯(cuò)重新進(jìn)行傳輸?shù)拇螖?shù)判斷，故預(yù)置值為3。每次讀入的2位數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)時(shí)要進(jìn)行處理，以恢復(fù)其原來(lái)定義的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。詳細(xì)的處理指令見(jiàn)后。
3.2 樣板程序
上述程序是以三菱q系列plc為例編制的傳輸程序，由于篇幅所限，我們沒(méi)有以梯形圖形式給出程序，而是以語(yǔ)句表形式列出。在上述程序中，m99是傳輸啟動(dòng)信號(hào)，m214是傳輸出錯(cuò)標(biāo)志。y0-y2是sv-on、absm、absr信號(hào)，x10-x12是bit0、bit1、trd信號(hào)。d10是計(jì)算校驗(yàn)和值，d12是絕對(duì)位置數(shù)據(jù)輸出值。m120-m157是存儲(chǔ)38位傳輸數(shù)據(jù)的中間標(biāo)志位，其中m120-m151用于位置數(shù)據(jù)，m152-m157用于校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。
在該程序中，大多數(shù)指令為簡(jiǎn)單的基本指令，僅在讀入數(shù)據(jù)處理時(shí)，才使用了wand（邏輯與）、sf（移位）、add（加法）等功能指令。各類(lèi)其它品牌的plc一般都支持這些指令，所以上述程序的可移植性是比較好的。
對(duì)于上述程序，我們著重介紹每次讀入的二位數(shù)據(jù)的處理方法。為了方便說(shuō)明，相關(guān)程序的梯形圖和說(shuō)明列出如圖6所示。
4 應(yīng)用案例
典型的方式如圖7所示。主流plc一般都內(nèi)置脈沖輸出定位功能或者可配置帶有脈沖輸出的定位功能模塊。為了使控制系統(tǒng)和機(jī)械運(yùn)動(dòng)位置之間建立同步，一般需要回原點(diǎn)。但是如果采用絕對(duì)位置系統(tǒng)，則僅需要在調(diào)試時(shí)確定一個(gè)原點(diǎn)，以后系統(tǒng)就無(wú)需回原點(diǎn)了。當(dāng)系統(tǒng)開(kāi)機(jī)時(shí)，plc執(zhí)行該傳輸程序，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器之間的傳輸信號(hào)線(xiàn)將伺服當(dāng)前位置數(shù)據(jù)傳輸?shù)絧lc中，然后plc將讀到的當(dāng)前機(jī)械位置寫(xiě)入定位控制系統(tǒng)的當(dāng)前位置寄存器中。這樣控制系統(tǒng)與機(jī)械系統(tǒng)之間就建立了同步關(guān)系。以后，機(jī)械系統(tǒng)的當(dāng)前絕對(duì)位置由plc的位置控制系統(tǒng)根據(jù)發(fā)出的脈沖數(shù)來(lái)確定。
5 結(jié)束語(yǔ)
用普通plc指令實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)當(dāng)前絕對(duì)位置讀取，與用rs422口采用通訊方式讀取伺服電機(jī)絕對(duì)位置的方式相比，該方式實(shí)時(shí)性較差一些。但是這種方式在構(gòu)建低端絕對(duì)位置系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)合，仍具有較大的實(shí)際意義。在編制中，考慮到某些plc的低端cpu（如q系列q00cpu）不支持步進(jìn)指令，所以整個(gè)傳輸程序使用普通指令、采用了類(lèi)似于步進(jìn)指令的編程方式，程序的可讀性和可移植性都比較好，在使用其它品牌的plc時(shí)只需作很少的修改即可。
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