《今晚報》（2022年03月20日 02版）

工業(yè)機器人是指廣泛用于汽車、電子、物流等工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置。隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，用工業(yè)機器人替代機床實現(xiàn)高柔性、低成本加工成為智能制造裝備技術(shù)的重要發(fā)展趨勢。由混聯(lián)機器人構(gòu)成的機器人化加工裝備（下稱“混聯(lián)加工機器人”），是我國航天航空等重點領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)高性能制造急需的核心裝備。

西班牙龍信和瑞典艾克斯康公司生產(chǎn)的混聯(lián)加工機器人是世界上僅有的兩款商業(yè)化產(chǎn)品，通過專利壁壘長期獨霸國際市場。在國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學基金等資助下，天津大學機械工程學院劉海濤教授主持完成的“高性能混聯(lián)機器人關(guān)鍵技術(shù)及工程應(yīng)用”項目，解決了混聯(lián)加工機器人機構(gòu)創(chuàng)新、設(shè)計理論、關(guān)鍵技術(shù)中的難題，打通了從自主設(shè)計到工程應(yīng)用的全鏈條，獲得2021年度天津市技術(shù)發(fā)明一等獎。

該項目首創(chuàng)混聯(lián)加工機器人新機構(gòu)，打破國外專利壁壘，可搭建各類適用于銑削、制孔、焊接、拋磨、裝配等作業(yè)的單機和多機制造系統(tǒng)，在航天航空、軌道交通、船舶制造等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。

為提高機器人的靜動態(tài)精度，項目將機器人學、結(jié)構(gòu)動力學、大數(shù)據(jù)分析有機結(jié)合，突破了高速高精度五軸聯(lián)動控制、位姿誤差綜合補償、平滑與運動平穩(wěn)軌跡規(guī)劃、高效精準視覺定位等一系列核心關(guān)鍵技術(shù)。在此基礎(chǔ)上，項目研制出3種規(guī)格混聯(lián)加工機器人新產(chǎn)品，經(jīng)第三方權(quán)威機構(gòu)檢測，機器人的空間重復(fù)和定位精度、最大加速度等性能指標與國外同類產(chǎn)品技術(shù)水平相當，實現(xiàn)了從“追趕”到“并跑”的技術(shù)跨越。

截至目前，該項目先后開發(fā)出以混聯(lián)加工機器人為核心的全向移動銑削、光學元件超精密拋光、空間型線攪拌摩擦焊接、汽車模具拋磨等系列新型工藝裝備，率先實現(xiàn)了在航天航空、新能源、汽車制造等領(lǐng)域的工程應(yīng)用，解決了一批我國重大工程中的制造難題?！懊嫦蛭覈叨酥圃祛I(lǐng)域?qū)C器人化加工裝備的重大需求，課題組將持續(xù)拓展所研發(fā)的混聯(lián)加工機器人的應(yīng)用領(lǐng)域，為提升我國高性能加工機器人的技術(shù)水平、推進制造業(yè)創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展提供技術(shù)支撐?！表椖控撠熑藙⒑淌诒硎尽?/p>

今晚報：

（編輯 焦德芳 張銘藝）